[发明专利]室内定位方法、系统、电子设备及计算机可读存储介质

说明书

本申请提供了一种室内定位方法、系统、电子设备及存储介质。所述方法包括：通过位于不同位置的两个定位基站接收定位标签发送的超宽带定位信号，确定两个定位基站分别接收到的超宽带定位信号的强度是否低于强度阈值；获取定位标签发送的惯导运动轨迹信息；响应于两个定位基站分别接收的超宽带定位信号的强度均低于强度阈值，至少根据惯导运动轨迹信息确定定位标签是否进入特定区域；在确定定位标签进入特定区域之后，再次接收定位标签发送的惯导运动轨迹信息；至少根据再次接收的定位标签发送的惯导运动轨迹信息，确定定位标签在特定区域内的位置。本申请无需在每个特定区域(如每个房间等室内区域)内都布置基站，从而大大降低了0维定位的成本。

技术领域

本申请涉及室内定位技术领域，特别是涉及一种室内定位方法、室内定位系统、一种电子设备及一种计算机可读存储介质。

背景技术

UWB(Ultra Wide Band，超宽带)室内定位技术具有其它室内定位技术无可比拟的定位精度(厘米级)，在工业制造、人员车辆、仓储管理等领域具有广阔的应用前景。由于FCC(Federal Communications Commission，美国联邦通信委员会)对民用UWB信号辐射功率谱密度的限制，使得UWB信号基站的部署密度高于其它技术，因而其成本偏高。

目前为了降低基站部署的密度，通常根据不同区域和不同需求采用不同维度的定位方法。例如，在开阔的区域，通常采用二维或三维定位，狭长的走道采用一维定位，单个房间采用0维定位(0维度定位即存在定位，能判断是否在房间里，不能定位在房间的具体位置)。

定位基站数S与定位维度D之间的关系为：S＝D≥1。通常维度越高，基站密度越高。零位定位无论房间的大小，都需要在房间内部署一个以上的基站，在小房间较多的应用场景下(如监狱房间、养老院房间、办公区域、公寓房间等)会造成零维基站的部署密度高于其它维度定位，增加了基站在特殊0维定位环境下的部署成本。

发明内容

本申请提供一种室内定位方法、一种室内定位系统、一种电子设备及一种计算机可读存储介质，以解决现有技术中基站在0维定位环境下的部署成本的问题。

为了解决上述问题，本申请公开了一种室内定位方法，包括：

通过位于不同位置的两个定位基站接收定位标签发送的超宽带定位信号，确定所述两个定位基站分别接收到的所述超宽带定位信号的强度是否低于强度阈值；

获取所述定位标签发送的惯导运动轨迹信息；

响应于所述两个定位基站分别接收的所述超宽带定位信号的强度均低于强度阈值，至少根据所述惯导运动轨迹信息确定所述定位标签是否进入特定区域；

在确定所述定位标签进入所述特定区域之后，再次接收所述定位标签发送的惯导运动轨迹信息；

至少根据再次接收的所述定位标签发送的惯导运动轨迹信息，确定所述定位标签在所述特定区域内的位置。

可选地，所述方法还包括：

响应于所述两个定位基站分别接收的所述超宽带定位信号的强度高于强度阈值，确定所述定位标签处于超宽带定位区域内；

记录两个所述定位基站分别接收所述超宽带定位信号的接收时间；

根据两个所述接收时间，确定所述定位标签在所述两个定位基站构建的一维坐标系中的一维坐标；

基于所述一维坐标和所述两个定位基站的位置信息，确定所述定位标签在所述超宽带定位区域内的位置。

可选地，所述至少根据所述惯导运动轨迹信息确定所述定位标签是否进入特定区域包括：

根据所述定位标签在所述超宽带定位区域的位置和所述惯导运动轨迹信息，共同确定所述定位标签是否进入所述特定区域。