[发明专利]机器人及其碰撞检测方法和装置

权利要求书

1.一种机器人的碰撞检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

采集所述机器人的待检测关节的电流值；

在每一时刻，将该时刻的电流值与之前预设间隔时刻的电流值作差，并取绝对值，得到该时刻的电流变化量；

获取当前时刻之前连续多个时刻的电流变化量的最大值；

根据所述最大值确定比较阈值；

判断当前时刻电流变化量是否大于所述比较阈值；

如果当前时刻电流变化量大于所述比较阈值，则判定所述待检测关节发生碰撞。

2.根据权利要求1所述的机器人的碰撞检测方法，其特征在于，获取当前时刻之前连续多个时刻的电流变化量的最大值，具体包括：

对每一时刻的电流变化量进行存储，其中，存储空间满足第一预设数量的电流变化量的存储且遵循先进先出原则；

取所述存储空间中前第二预设数量的电流变化量的最大值，其中，所述第二预设数量小于所述第一预设数量。

3.根据权利要求2所述的机器人的碰撞检测方法，其特征在于，还包括：

判断所述待检测关节是否发生速度换向或加速度突变；

如果发生速度换向或加速度突变，则不对换向或突变前后的多个电流变化量进行存储，并在换向或突变后的多个时刻，将上一个最大值作为当前的最大值。

4.根据权利要求3所述的机器人的碰撞检测方法，其特征在于，其中，所述最大值加上预设值得到所述比较阈值。

5.一种机器人的碰撞检测装置，其特征在于，包括：

采集模块，所述采集模块用于采集所述机器人的待检测关节的电流值；

计算模块，所述计算模块用于在每一时刻，将该时刻的电流值与之前预设间隔时刻的电流值作差，并取绝对值，得到该时刻的电流变化量；

获取模块，所述获取模块用于获取当前时刻之前连续多个时刻的电流变化量的最大值；

确定模块，所述确定模块用于根据所述最大值确定比较阈值；

第一判断模块，所述第一判断模块用于判断当前时刻电流变化量是否大于所述比较阈值，并在当前时刻电流变化量大于所述比较阈值时，判定所述待检测关节发生碰撞。

6.根据权利要求5所述的机器人的碰撞检测装置，其特征在于，所述获取模块具体用于对每一时刻的电流变化量进行存储，并取存储空间中前第二预设数量的电流变化量的最大值，其中，存储空间满足第一预设数量的电流变化量的存储且遵循先进先出原则，所述第二预设数量小于所述第一预设数量。

7.根据权利要求6所述的机器人的碰撞检测装置，其特征在于，还包括：

第二判断模块，所述第二判断模块用于判断所述待检测关节是否发生速度换向或加速度突变，

所述获取模块在所述第二判断模块判定发生速度换向或加速度突变时，不对换向或突变前后的多个电流变化量进行存储，并在换向或突变后的多个时刻，将上一个最大值作为当前的最大值。

8.根据权利要求7所述的机器人的碰撞检测装置，其特征在于，所述确定模块具体用于将所述最大值加上预设值得到所述比较阈值。

9.一种机器人，其特征在于，包括根据权利要求5-8中任一项所述的机器人的碰撞检测装置。