[发明专利]臂架设备及其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种臂架设备的控制方法，所述臂架设备包括机械臂、转台和支撑装置，所述机械臂包括多个臂架，多个臂架的首端与所述转台可转动连接，所述支撑装置包括用于支撑所述臂架设备的多个支撑腿，其特征在于，所述臂架设备的控制方法包括：

检测各个所述支撑腿的受力状态；

判断各个所述支撑腿是否受力或受力是否大于预设阈值；

在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，限制所述机械臂的各个臂架动作，以限制所述机械臂的重心距离所述转台轴线的距离增大；

所述预设阈值为所述支撑腿的自重；

所述多个臂架包括第一臂架，所述第一臂架与所述转台相连接；

所述多个臂架还包括第二臂架，所述第二臂架与所述第一臂架相铰接；

所述在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，限制所述机械臂的各个臂架动作，以限制所述机械臂的重心距离所述转台轴线的距离增大包括：

在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，根据所述机械臂的各个臂架所在的象限，限制各个臂架的转动方向或伸缩方向，以限制各个臂架的重心向远离转台轴线的方向运动；

所述在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，限制所述机械臂的各个臂架动作，以限制所述机械臂的重心距离所述转台轴线的距离增大还包括：

以与所述第一臂架的转动轴线相垂直的面为第一基准面，在所述第一基准面上以水平方向为X轴，以竖直方向为Y轴，所述X轴和所述Y轴的交点为原点，建立第一坐标系，所述原点位于所述第一臂架的转动轴线上；

在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，所述第二臂架位于所述第一坐标系的第一象限，控制所述第二臂架展开；

在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，所述第二臂架位于所述第一坐标系的第四象限，控制所述第二臂架收起。

2.根据权利要求1所述的臂架设备的控制方法，其特征在于，所述根据所述机械臂的各个臂架所在的象限，限制各个臂架的转动方向或伸缩方向，以限制各个臂架的重心向远离转台轴线的方向运动还包括：根据所述机械臂的各个臂架所在的象限，控制各个臂架的转动方向或伸缩方向，以使各个臂架的重心向靠近转台轴线的方向运动。

3.根据权利要求1所述的臂架设备的控制方法，其特征在于，所述在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，限制所述机械臂的各个臂架动作，以限制所述机械臂的重心距离所述转台轴线的距离增大包括：在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，控制所述第一臂架展开或停止运动。

4.根据权利要求1所述的臂架设备的控制方法，其特征在于，所述多个臂架还包括第三臂架；所述在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，限制所述机械臂的各个臂架动作，以限制所述机械臂的重心距离所述转台轴线的距离增大还包括：

在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，控制所述第三臂架的重心向所述转台的轴线运动。

5.根据权利要求4所述的臂架设备的控制方法，其特征在于，

所述第三臂架为正折臂架；

在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，控制所述第三臂架的重心向所述转台的轴线运动包括：

在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，所述第三臂架位于第一象限时，控制所述第三臂架展开或停止运动；

在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，所述第三臂架位于第四象限时，控制所述第三臂架收起或停止运动；

在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，所述第三臂架位于第二象限时，控制所述第三臂架展开或停止运动；

在任一所述支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，所述第三臂架位于第三象限时，控制所述第三臂架收起或停止运动。