[发明专利]臂架设备及其控制方法、控制装置、计算机可读存储介质

说明书

本发明提供了一种臂架设备的控制方法、臂架设备的控制装置、计算机可读存储介质和臂架设备。臂架设备包括转台、机械臂和支撑腿，机械臂包括多个臂架，多个臂架的首端与转台可转动连接，支撑装置包括用于支撑臂架设备的多个支撑腿，臂架设备的控制方法包括：检测各个支撑腿的受力状态；判断各个支撑腿是否受力或受力是否大于预设阈值；在任一支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，限制机械臂的各个臂架动作，以限制机械臂的重心距离转台轴线的距离增大。本发明所提供的臂架设备的控制方法，使得机械臂的重心始终处于安全范围内，避免臂架设备因受力不均而发生倾覆，确保臂架设备作业过程中的安全性。

技术领域

本发明涉及臂架设备技术领域，具体而言，涉及一种臂架设备的控制方法、臂架设备的控制装置、计算机可读存储介质和臂架设备。

背景技术

目前，高喷消防车包括具有多节臂架结构的机械臂，在作业过程中，机械臂展开，以将消防泡沫或救援人员送至高层建筑内。

在相关技术中，由于机械臂展开后长度过长，所以导致消防车的稳定性较差，尤其在机械臂运动至极端情况下，会导致消防车倾覆，使得消防车在作业过程中存在安全隐患。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的第一方面提出一种臂架设备的控制方法。

本发明的第二方面提出一种臂架设备的控制装置。

本发明的第三方面提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第四方面提出一种臂架设备。

有鉴于此，本发明的第一方面提供了一种臂架设备的控制方法，臂架设备包括转台、机械臂和支撑腿，机械臂包括多个臂架，多个臂架的首端与转台可转动连接，支撑装置包括用于支撑臂架设备的多个支撑腿，臂架设备的控制方法包括：检测各个支撑腿的受力状态；判断各个支撑腿是否受力或受力是否大于预设阈值；在任一支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，限制机械臂的各个臂架动作，以限制机械臂的重心距离转台轴线的距离增大。

本发明所提供的臂架设备的控制方法，检测支撑腿的受力状态，支撑腿的受力状态可反映出臂架设备的稳定状态，进而根据支撑腿的受力状态，调整机械臂的运动方向，或控制机械臂停止运动，使得机械臂的重心始终处于安全范围内，避免臂架设备因受力不均而发生倾覆，确保臂架设备作业过程中的安全性。

另外，本发明提供的上述技术方案中的臂架设备的控制方法还可以具有如下附加技术特征：

在本发明的一个技术方案中，在任一支撑腿不受力或受力小于预设阈值时，限制机械臂的各个臂架动作，以限制机械臂的重心距离转台轴线的距离增大包括：在任一支撑腿不受力或受力小于预设阈值时，根据机械臂的各个臂架所在的象限，限制各个臂架的转动方向或伸缩方向，以限制各个臂架的重心向远离转台轴线的方向运动。

在本发明的一个技术方案中，根据机械臂的各个臂架所在的象限，限制各个臂架的转动方向或伸缩方向，以限制各个臂架的重心向远离转台轴线的方向运动还包括：根据机械臂的各个臂架所在的象限，控制各个臂架的转动方向或伸缩方向，以使各个臂架的重心向靠近转台轴线的方向运动。

在该技术方案中，支撑腿受到地面的作用力小于预设阈值时，说明该支撑腿已无法有效地支撑臂架设备，臂架设备处于危险状态，具备倾覆的可能，此时控制机械臂的重心向转台的轴线运动，避免臂架设备的重心继续远离转台的回转中心，进而避免臂架设备发生倾覆。

预设阈值为支撑腿的自重。

在本发明的一个技术方案中，机械臂包括第一臂架，第一臂架与转台相连接；在任一支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，限制机械臂的各个臂架动作，以限制机械臂的重心距离转台轴线的距离增大包括：在任一支撑腿不受力或受力小于等于预设阈值时，控制第一臂架展开或停止运动。