[发明专利]一种通过几何特征识别电梯的方法、介质、终端和装置

权利要求书

1.一种通过几何特征识别电梯的方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，将机器人检测到的障碍物投影到机器人运动的二维平面，并提取所述障碍物的特征信息，形成多个特征对；

步骤2，计算每个特征对的可信度，并对所有特征对的可信度进行加权计算生成总可信度，所述可信度用于表示所述障碍物与电梯的匹配程度；

步骤3，根据所述总可信度判断所述障碍物是否为电梯，若是，则根据所述多个特征对的几何信息生成电梯参数；

其中，所述障碍物的特征信息包括组成障碍物的线段信息和拐角信息，所述电梯参数包括电梯位置、电梯宽度、电梯深度、电梯门打开距离中的至少一个；

所述特征对包括基础特征对和/或二级特征对，所述基础特征对由两个基础特征构成，所述二级特征对由两个基础特征对构成和/或由一个基础特征和一个基础特征对构成；

所述基础特征包括电梯外墙直线、电梯外墙拐角、电梯内墙拐角、电梯内墙直线、电梯门直线、电梯轿厢内左右墙壁的两条直线和/或电梯轿厢最深处直线；所述基础特征对包括电梯外墙直线对、电梯外墙和内墙的拐角对、电梯内墙直线对、电梯轿厢内左右墙壁直线对中至少一个；所述二级特征对包括电梯外墙直线对和电梯门直线构成的第一二级特征对、电梯外墙直线对和电梯轿厢最深处直线构成的第二二级特征对以及电梯内墙直线对和电梯轿厢内左右墙壁直线对构成的第三二级特征对中的至少一个。

2.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现权利要求1所述通过几何特征识别电梯的方法。

3.一种通过几何特征识别电梯的终端，其特征在于，包括权利要求2所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现如权利要求1任一项所述通过几何特征识别电梯的方法的步骤。

4.一种通过几何特征识别电梯的装置，其特征在于，包括提取模块、计算模块和判断模块，

所述提取模块用于将机器人检测到的障碍物投影到机器人运动的二维平面，并提取所述障碍物的特征信息，形成多个特征对；

所述计算模块用于计算每个特征对的可信度，并对所有特征对的可信度进行加权计算生成总可信度，所述可信度用于表示所述障碍物与电梯的匹配程度；

所述判断模块用于根据所述总可信度判断所述障碍物是否为电梯，若是，则根据所述多个特征对的几何信息生成电梯参数；

其中，所述障碍物的特征信息包括组成障碍物的线段信息和拐角信息，所述电梯参数包括电梯位置、电梯宽度、电梯深度、电梯门打开距离中的至少一个；

所述特征对包括基础特征对和/或二级特征对，所述基础特征对由两个基础特征构成，所述二级特征对由两个基础特征对构成和/或由一个基础特征和一个基础特征对构成；

所述基础特征包括电梯外墙直线、电梯外墙拐角、电梯内墙拐角、电梯内墙直线、电梯门直线、电梯轿厢内左右墙壁的两条直线和/或电梯轿厢最深处直线；所述基础特征对包括电梯外墙直线对、电梯外墙和内墙的拐角对、电梯内墙直线对、电梯轿厢内左右墙壁直线对中至少一个；所述二级特征对包括电梯外墙直线对和电梯门直线构成的第一二级特征对、电梯外墙直线对和电梯轿厢最深处直线构成的第二二级特征对以及电梯内墙直线对和电梯轿厢内左右墙壁直线对构成的第三二级特征对中的至少一个。