[发明专利]一种通过几何特征识别电梯的方法、介质、终端和装置

说明书

本发明公开一种通过几何特征识别电梯的方法、介质、终端和装置。包括以下步骤：将机器人检测到的障碍物投影到机器人运动的二维平面，并提取障碍物的特征信息，形成多个特征对；计算每个特征对的可信度，并对所有特征对的可信度进行加权计算生成总可信度，可信度用于表示障碍物与电梯的匹配程度；根据总可信度判断障碍物是否为电梯，若是，则根据多个特征对的几何信息生成电梯参数。本发明通过机器人的各传感器对于电梯各部分所对应的几何特征进行识别，从而获取电梯的空间位置、外形尺寸和空间参数等等，从而极大降低人工标记电梯的难度，甚至避免人工标记的操作，同时可以提高机器人对电梯空间以及候梯等待位置的判断准确性。

【技术领域】

本发明涉及机器人领域，尤其涉及一种通过几何特征识别电梯的方法、介质、终端和装置。

【背景技术】

随着人工智能发展越加迅速，人工智能机器人小车(下简称机器人)逐渐出现在各种楼宇中，承担着导览、展示、送物等任务。伴随着楼宇中的人们对于机器人的接受程度越来越高，人们对机器人的能力需求也逐步提升，机器人从单一位置信息展示，到平层移动的导览巡逻，再到多层空间的移动需求也越加急迫。当机器人进行跨层移动时，需要具备自主乘坐楼宇电梯的能力。为了在乘梯的过程提高效率，以及给环境中的行人带来良好的体验，机器人需要对电梯位置、电梯空间、电梯内外的行人都具有一定的感知能力。现有技术通常会将电梯位置预先标记在机器人的地图中，但是对于电梯位置的标记需要消耗人力成本，存在误差，并且具有人因出错的风险。此外，在人流密集的电梯间中，由于行人的遮挡，机器人通常难以获得足够的有效传感器数据，导致机器人对于电梯基准位置的判断存在误差，从而产生机器人对电梯空间判断不准确或等待位置偏移等问题。

【发明内容】

本发明提供了一种通过几何特征识别电梯的方法、介质、终端和装置，解决了以上所述的技术问题。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种通过几何特征识别电梯的方法，包括以下步骤：

步骤1，将机器人检测到的障碍物投影到机器人运动的二维平面，并提取所述障碍物的特征信息，形成多个特征对；

步骤2，计算每个特征对的可信度，并对所有特征对的可信度进行加权计算生成总可信度，所述可信度用于表示所述障碍物与电梯的匹配程度；

步骤3，根据所述总可信度判断所述障碍物是否为电梯，若是，则根据所述多个特征对的几何信息生成电梯参数。

在一个优选实施方式中，所述障碍物的特征信息包括组成障碍物的线段信息和拐角信息，所述电梯参数包括电梯位置、电梯宽度、电梯深度、电梯门打开距离中的至少一个。

在一个优选实施方式中，所述特征对包括基础特征对和/或二级特征对，所述基础特征对由两个基础特征构成，所述二级特征对由两个基础特征对构成和/或由一个基础特征和一个基础特征对构成。

在一个优选实施方式中，所述基础特征包括电梯外墙直线、电梯外墙拐角、电梯内墙拐角、电梯内墙直线、电梯门直线、电梯轿厢内左右墙壁的两条直线和/或电梯轿厢最深处直线；所述基础特征对包括电梯外墙直线对、电梯外墙和内墙的拐角对、电梯内墙直线对、电梯轿厢内左右墙壁直线对中至少一个；所述二级特征对包括电梯外墙直线对和电梯门直线构成的第一二级特征对、电梯外墙直线对和电梯轿厢最深处直线构成的第二二级特征对以及电梯内墙直线对和电梯轿厢内左右墙壁直线对构成的第三二级特征对中的至少一个。

本发明实施例的第二方面提供了一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时，实现以上所述的通过几何特征识别电梯的方法。

本发明实施例的第三方面提供了一种通过几何特征识别电梯的终端，包括所述的计算机可读存储介质和处理器，所述处理器执行所述计算机可读存储介质上的计算机程序时实现以上所述通过几何特征识别电梯的方法的步骤。

本发明实施例的第四方面提供了一种通过几何特征识别电梯的装置，包括提取模块、计算模块和判断模块，