[发明专利]道路信息检测方法以及装置

权利要求书

1.一种道路信息检测方法，其特征在于，所述方法包括：

接收来自至少一个前视摄像装置的前视图像和来自至少一个后视摄像装置的后视图像；

根据所述前视图像获取前视车道线信息，根据所述后视图像获取后视车道线信息；所述前视车道线信息包括前视车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系和前视车道线存在概率，所述后视车道线信息包括后视车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系和后视车道线存在概率；

根据所述前视图像获取前视车道结构信息，根据所述后视图像获取后视车道结构信息；所述前视车道结构信息包括前视路沿信息和前视车轨迹信息；所述后视车道结构信息包括后视路沿信息；

融合所述前视车道线信息，所述后视车道线信息，所述前视车道结构信息和所述后视车道结构信息，得到目标车道线信息。

2.根据权利要求1所述的道路信息检测方法，其特征在于，所述融合所述前视车道线信息，所述后视车道线信息，所述前视车道结构信息和所述后视车道结构信息，得到目标车道线信息,包括：

融合所述前视车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系，所述前视车道线存在概率，所述后视车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系，所述后视车道线存在概率，所述前视路沿信息，所述前视车轨迹信息和所述后视路沿信息，得到目标车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系。

3.根据权利要求1所述的道路信息检测方法，其特征在于，

所述前视车道结构信息包括前视车道结构横向偏移和纵向偏移的对应关系和前视车道结构存在概率；

所述前视车道结构横向偏移和纵向偏移的对应关系包括前视路沿横向偏移和纵向偏移的对应关系和前视车轨迹横向偏移和纵向偏移的对应关系；

所述前视车道结构存在概率包括前视路沿存在概率和前视车轨迹存在概率；

所述后视车道结构信息包括后视车道结构横向偏移和纵向偏移的对应关系和后视车道结构存在概率；

所述后视车道结构横向偏移和纵向偏移的对应关系包括后视路沿横向偏移和纵向偏移的对应关系；

所述后视车道结构存在概率包括后视路沿存在概率；

所述融合所述前视车道线信息，所述后视车道线信息，所述前视车道结构信息和所述后视车道结构信息，得到目标车道线信息包括：

融合所述前视车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系，所述前视车道线存在概率，所述后视车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系，所述后视车道线存在概率，所述前视路沿横向偏移和纵向偏移的对应关系，所述前视车轨迹横向偏移和纵向偏移的对应关系，所述前视路沿存在概率，所述前视车轨迹存在概率，所述后视路沿横向偏移和纵向偏移的对应关系和所述后视路沿存在概率，得到目标车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系。

4.根据权利要求1所述的道路信息检测方法，其特征在于，所述方法还包括：

接收来自至少一个雷达的雷达数据；

根据所述雷达数据获取雷达车道结构信息；

所述融合所述前视车道线信息，所述后视车道线信息，所述前视车道结构信息和所述后视车道结构信息，得到所述目标车道线信息包括：

融合所述前视车道线信息，所述后视车道线信息，所述前视车道结构信息，所述后视车道结构信息和所述雷达车道结构信息，得到所述目标车道线信息。

5.根据权利要求4所述的道路信息检测方法，其特征在于，

所述雷达车道结构信息包括雷达车道结构横向偏移和纵向偏移的对应关系和雷达车道结构存在概率；

所述融合所述前视车道线信息，所述后视车道线信息，所述前视车道结构信息，所述后视车道结构信息和所述雷达车道结构信息，得到目标车道线信息包括：

融合所述前视车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系，所述前视车道线存在概率，所述后视车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系，所述后视车道线存在概率，所述前视路沿信息，所述前视车轨迹信息，所述后视路沿信息，所述雷达车道结构横向偏移和纵向偏移的对应关系和所述雷达车道结构存在概率，得到目标车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系。