[发明专利]道路信息检测方法以及装置

说明书

本申请公开了一种道路信息检测方法，用于车辆道路信息检测。该方法可应用于自动驾驶或者智能驾驶，例如高级辅助驾驶系统ADAS。该方法包括：接收来自至少一个前视摄像装置的前视图像和来自至少一个后视摄像装置的后视图像，根据该前视图像获取前视车道线信息，根据该后视图像获取后视车道线信息，根据前视车道线信息和后视车道线信息，得到目标车道线信息。该方案可以提高车路协同系统中车道线信息确定的可靠性，提高驾驶安全性能。

技术领域

本申请实施例涉及信息处理领域，尤其涉及道路信息检测方法以及道路信息检测装置。

背景技术

在辅助驾驶和自动驾驶场景中，车辆行驶过程中智能车辆需要对驾驶周边的环境进行感知，道路信息检测是智能车辆识别周边环境的一个重要功能，也是环境感知的重要组成部分。只有通过有效和准确的道路信息检测，才有助于更好的支持路径规划、道路偏离告警或车道线保持等辅助功能。

在现有技术中车辆是对前视摄像装置获取的图像进行分析得到车道线信息，或者对后视摄像装置获取的图像进行分析得到车道线信息，智能车辆根据车道线信息进行道路信息检测，前视摄像装置获取的图像和后视摄像装置获取的图像互为冗余备份。

对一个摄像装置，如前视摄像装置，对应的图像进行分析，得到的车道线信息直接进行道路信息检测，道路信息可靠性不高，道路信息检测结果稳定性不高。

发明内容

本申请实施例提供了一种道路信息检测方法，可以将多组车道线信息进行融合，得到目标车道线信息。

本申请实施例第一方面提供了一种道路信息检测方法，包括：

道路信息检测装置接收多个图像信息，如前视图像和后视图像，前视图像由前视摄像装置获取，后视图像由后视摄像装置获取，道路信息检测装置根据前视图像获取前视车道线信息，且根据后视图像获取后视车道线信息，道路信息检测装置根据获取到的前视车道线信息和后视车道线信息，融合得到目标车道线信息。进一步可选的，道路信息检测装置输出目标车道线信息。

对多个摄像装置，如前视摄像装置和后视摄像装置，对应的图像分别进行分析，得到多组车道线信息，将多组车道线信息进行融合，得到目标车道线信息，目标车道线信息可靠性较高，道路信息检测结果稳定性较高。

基于本申请实施例第一方面，本申请实施例第一方面的第一种实施方式中，若前视车道线信息包括在车辆行驶过程中前视车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系和前视车道线存在概率等信息，且后视车道线信息包括在车辆行驶过程中后视车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系和后视车道线存在概率等信息，道路信息检测装置可以融合前视车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系和前视车道线存在概率，后视车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系和后视车道线存在概率，得到目标车道线信息，该目标车道线信息可以为目标车道线横向偏移和纵向偏移的对应关系。

本申请实施例中，提供了前视车道线信息和后视车道线信息包括的具体信息，提供了目标车道线信息的具体形式，提升了方案可实现性。

基于本申请实施例第一方面，本申请实施例第一方面的第二种实施方式中，道路信息检测装置还可以根据前视图像获取前视车道结构信息，根据后视图像获取后视车道结构信息，若道路信息检测装置根据前视图像获取了前视车道结构信息，根据后视图像获取了后视车道结构信息，道路信息检测装置可以融合前视车道线信息，后视车道线信息，前视车道结构信息和后视车道结构信息，得到目标车道线信息。

本申请实施例中，道路信息检测装置还可以根据前视图像获取前视车道结构信息，根据后视图像获取后视车道结构信息，结合前视车道结构信息和后视车道结构信息得到的目标车道线信息具有更高的稳定性。