[发明专利]一种枸杞机器人采摘移动平台

权利要求书

1.一种枸杞机器人采摘移动平台，包括末端执行器安装口（1）、采摘执行系统桁架（2）、滑块（3）、导轨（4）、锂电池（5）、信号接收模块（6）、单片机（7）、机架（8）、电机（9）、相机（10）、识别定位系统桁架（11）、开关（12）、圆型导轨（13）、备用安装口（14）、安装口（15），其特征在于：所述末端执行器安装口（1）通过螺栓与采摘执行系统桁架（2）连接；所述采摘执行系统桁架（2）通过螺栓与滑块（3）连接；所述导轨（4）两端通过螺栓与机架（8）连接；所述锂电池（5）通过螺栓与机架（8）连接；所述信号接收模块（6）通过螺栓与单片机（7）连接；所述单片机（7）通过螺栓与机架（8）连接；所述电机（9）通过螺栓与机架（8）连接；所述相机（10）通过螺栓与识别定位系统桁架（11）连接；所述识别定位系统桁架（11）通过螺栓与机架（8）连接；所述开关（12）通过螺栓与识别定位系统桁架（11）连接；所述备用安装口（14）通过螺栓与机架（8）连接；所述圆型导轨（13）一端通过螺栓与机架（8）连接，另一端通过联轴器与电机（9）连接。

2.根据权利要求1所述的枸杞机器人采摘移动平台，其特征在于：所述采摘执行系统桁架（2）通过螺栓与识别定位系统桁架（11）连接，螺栓可以拆卸，采摘执行系统与识别定位系统可以独立分开工作。

3.根据权利要求1所述的枸杞机器人采摘移动平台，其特征在于：所述安装口（15）左右两端分别有三个螺纹孔，可以根据实际情况选择安装位置。

4.根据权利要求1所述的枸杞机器人采摘移动平台，其特征在于：所述备用安装口（14）开有数量、规格不同的螺纹孔若干，可以提供多方向、多角度的安装位置。

5.根据权利要求1所述的枸杞机器人采摘移动平台，其特征在于：所述开关（12）直接控制锂电池（5），断开后该移动平台立马停止工作，该开关（12）位于识别定位系统桁架（11）外侧，便于观察与操作，可以短时间内完成紧急制动。

6.根据权利要求1所述的枸杞机器人采摘移动平台，其特征在于：所述采摘执行系统、识别定位系统分别位于导轨（4）、圆型导轨（13）上方。

7.根据权利要求1所述的枸杞机器人采摘移动平台，其特征在于：所述单片机（7）采用树莓派控制器。

8.根据权利要求1所述的枸杞机器人采摘移动平台，其特征在于：所述相机（10）采用两个CCD相机，双目模式。

9.根据权利要求1所述的枸杞机器人采摘移动平台，其特征在于：所述信号接收模块（6）采用CAN总线通讯模式。