[发明专利]一种枸杞机器人采摘移动平台

说明书

本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种枸杞机器人采摘移动平台，用于解决田间机器人采摘枸杞时稳定协同作业问题。该枸杞机器人采摘移动平台将识别定位系统与采摘执行系统两部分分割开，可以同时作业，也可以协同并行作业，各自有自己的运行轨道，包括末端执行器安装口、采摘执行系统桁架、滑块、导轨、锂电池、信号接收模块、单片机、机架、电机、相机、识别定位系统桁架、开关、圆型导轨、备用安装口、安装口，设计新颖，结构紧凑，可以大幅度提高采摘速度，减轻劳动强度，能够在市场大范围内普及。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，特别涉及一种枸杞机器人采摘移动平台，用于解决田间机器人采摘枸杞时稳定协同作业问题。

背景技术

枸杞，通指枸杞子，为茄科植物枸杞的成熟果实，于夏、秋果实成熟时采摘烘干而成，具有延缓衰老、美容美颜、保肝补肾、明目抗癌等功效，受到广大人们的喜爱。现阶段，枸杞采摘主要是人工采摘，采摘速度慢，采摘成本高，伴随着劳动力日益短缺，采摘问题已成为制约枸杞产业持续健康发展的瓶颈。目前，国内政府部门、科研院所针对枸杞采摘问题提出并设计研发了各种样式的枸杞采摘机。从长远来看，随着标准化枸杞种植园的推广，机器人采摘枸杞是未来发展趋势，而现在的机器人采摘枸杞设计研发过程中存在移动平台工作不稳定、无法协同作业等问题。因此，本发明设计一种枸杞机器人采摘移动平台，可以解决田间机器人采摘枸杞时稳定协同作业问题，为以后的机器人采摘枸杞提供理论依据。

发明内容

本发明的目的是提供一种枸杞机器人采摘移动平台，能够解决田间机器人采摘枸杞时稳定协同作业问题。

针对上述现有技术中存在的问题与缺陷，本发明提供一种枸杞机器人采摘移动平台。该枸杞机器人采摘移动平台将识别定位系统与采摘执行系统两部分分割开，可以同时作业，也可以协同并行作业，各自有自己的运行轨道，设计新颖，结构紧凑，可以大幅度提高采摘速度，减轻劳动强度，能够在市场大范围内普及。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是提供一种枸杞机器人采摘移动平台，包括末端执行器安装口1、采摘执行系统桁架2、滑块3、导轨4、锂电池5、信号接收模块6、单片机7、机架8、电机9、相机10、识别定位系统桁架11、开关12、圆型导轨13、备用安装口14、安装口15，其特征在于：所述末端执行器安装口1通过螺栓与采摘执行系统桁架2连接；所述采摘执行系统桁架2通过螺栓与滑块3连接；所述导轨4两端通过螺栓与机架8连接；所述锂电池5通过螺栓与机架8连接；所述信号接收模块6通过螺栓与单片机7连接；所述单片机7通过螺栓与机架8连接；所述电机9通过螺栓与机架8连接；所述相机10通过螺栓与识别定位系统桁架11连接；所述识别定位系统桁架11通过螺栓与机架8连接；所述开关12通过螺栓与识别定位系统桁架11连接；所述备用安装口14通过螺栓与机架8连接；所述圆型导轨13一端通过螺栓与机架8连接，另一端通过联轴器与电机9连接。

其中，所述采摘执行系统桁架2通过螺栓与识别定位系统桁架11连接，螺栓可以拆卸，采摘执行系统与识别定位系统可以独立分开工作。

所述安装口15左右两端分别有三个螺纹孔，可以根据实际情况选择安装位置。

所述备用安装口14开有数量、规格不同的螺纹孔若干，可以提供多方向、多角度的安装位置。

所述开关12直接控制锂电池5，断开后该移动平台立马停止工作，该开关12位于识别定位系统桁架11外侧，便于观察与操作，可以短时间内完成紧急制动。

所述采摘执行系统、识别定位系统分别位于导轨4、圆型导轨13上方。

所述单片机7采用树莓派控制器。

所述相机10采用两个CCD相机，双目模式。

所述信号接收模块6采用CAN总线通讯模式。