[发明专利]物体体积测量方法、装置、计算机设备和存储介质

权利要求书

1.一种物体体积测量方法，所述方法包括：

获取与目标物体对应的深度图像；

基于所述深度图像对应的三维点云数据进行平面检测，得到所述深度图像对应的候选平面；

按照平面特征数据从所述候选平面中筛选主平面；

根据所述深度图像和所述主平面提取所述目标物体的物体轮廓；

基于所述主平面对应的平面特征数据旋转所述三维点云数据；

根据所述物体轮廓在旋转后的三维点云数据中对应的三维坐标点，确定所述目标物体的物体体积。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述按照平面特征数据从所述候选平面中筛选主平面，包括：

确定每个候选平面对应的平面特征数据；所述平面特征数据包括平面法线与竖轴的法向夹角、原点与相应候选平面的距离、平面面积、相应候选平面对应的平面图像与所述深度图像的中心距离；

将相应平面特征数据符合主平面筛选条件的候选平面确定为主平面。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述深度图像和所述主平面提取所述目标物体的物体轮廓，包括：

确定所述深度图像中与所述主平面对应的主平面图像；

按照所述主平面图像的像素值对所述深度图像进行像素扩充；

基于像素扩充后的深度图像提取所述目标物体的物体轮廓。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述主平面对应的平面特征数据旋转所述三维点云数据，包括：

根据所述主平面的平面特征数据，确定所述主平面的平面法线与竖轴之间的法向夹角；

根据所述法向夹角确定所述三维点云数据对应的旋转矩阵；

基于所述旋转矩阵旋转所述三维点云数据。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述深度图像对应的三维点云数据进行平面检测，得到所述深度图像对应的候选平面，包括：

对所述深度图像进行网格化；

将每个网格内的二维像素点按照相应深度数据转换为三维坐标点，得到相应的网格点云；

根据每个网格点云内的三维坐标点筛选构成点云平面的网格点云；

对筛选出的网格点云进行聚类，得到聚类平面；

将尚未聚类的三维坐标点与所述聚类平面进行聚类，得到所述深度图像对应的候选平面。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据每个网格点云内的三维坐标点筛选构成点云平面的网格点云，包括：

基于每个网格点云内的三维坐标点构造相应的协方差矩阵；

根据所述协方差矩阵确定相应网格点云所对应的平面法向量；

根据每个网格点云内的三维坐标点和相应的平面法向量，确定相应网格点云的平面方程；

按照每个网格点云内的三维坐标点到相应的平面方程的距离，筛选构成点云平面的网格点云。

7.根据权利要求1至6任意一项所述的方法，其特征在于，所述根据所述物体轮廓在旋转后的三维点云数据中对应的三维坐标点，确定所述目标物体的物体体积，包括：

根据所述物体轮廓在旋转后的三维点云数据中对应的三维坐标点，确定所述目标物体对应的长、宽和顶部点云；

从所述顶部点云中剔除离散三维坐标点得到连续顶部点云；

根据所述连续顶部点云与所述主平面确定所述目标物体的高；

根据所述长、宽和高计算所述目标物体的物体体积。

8.一种物体体积测量装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取与目标物体对应的深度图像；

检测模块，用于基于所述深度图像对应的三维点云数据进行平面检测，得到所述深度图像对应的候选平面；

筛选模块，用于按照平面特征数据从所述候选平面中筛选主平面；

提取模块，用于根据所述深度图像和所述主平面提取所述目标物体的物体轮廓；

旋转模块，用于基于所述主平面对应的平面特征数据旋转所述三维点云数据；

确定模块，用于根据所述物体轮廓在旋转后的三维点云数据中对应的三维坐标点，确定所述目标物体的物体体积。