[发明专利]物体体积测量方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种物体体积测量方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取与目标物体对应的深度图像；基于所述深度图像对应的三维点云数据进行平面检测，得到所述深度图像对应的候选平面；按照平面特征数据从所述候选平面中筛选主平面；根据所述深度图像和所述主平面提取所述目标物体的物体轮廓；基于所述主平面对应的平面特征数据旋转所述三维点云数据；根据所述物体轮廓在旋转后的三维点云数据中对应的三维坐标点，确定所述目标物体的物体体积。采用本方法能够提高物体体积测量效率和准确性。

技术领域

本申请涉及测量技术领域，特别是涉及一种物体体积测量方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

通过测量物体体积来提高空间利用率是值得考虑的问题，尤其是在物流行业，基于物体体积确定物体运费，并规划运输任务和存储策略，能够提高单次运输的装载率和存储空间利用率，节约运输和存储成本。

目前，通常通过人工使用卷尺，或者，借助于附贴于物体表面的参照物标签来测量物体体积。然而，通过现有的测量方式来测量非规则物体体积时，测量步骤繁琐，且测量误差较大，存在物体体积测量效率和准确性低的问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高物体体积测量效率和准确性的物体体积测量方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种物体体积测量方法，所述方法包括：

获取与目标物体对应的深度图像；

基于所述深度图像对应的三维点云数据进行平面检测，得到所述深度图像对应的候选平面；

按照平面特征数据从所述候选平面中筛选主平面；

根据所述深度图像和所述主平面提取所述目标物体的物体轮廓；

基于所述主平面对应的平面特征数据旋转所述三维点云数据；

根据所述物体轮廓在旋转后的三维点云数据中对应的三维坐标点，确定所述目标物体的物体体积。

在其中一个实施例中，所述按照平面特征数据从所述候选平面中筛选主平面，包括：

确定每个候选平面对应的平面特征数据；所述平面特征数据包括平面法线与竖轴的法向夹角、原点与相应候选平面的距离、平面面积、相应候选平面对应的平面图像与所述深度图像的中心距离；

将相应平面特征数据符合主平面筛选条件的候选平面确定为主平面。

在其中一个实施例中，所述根据所述深度图像和所述主平面提取所述目标物体的物体轮廓，包括：

确定所述深度图像中与所述主平面对应的主平面图像；

按照所述主平面图像的像素值对所述深度图像进行像素扩充；

基于像素扩充后的深度图像提取所述目标物体的物体轮廓。

在其中一个实施例中，所述基于所述主平面对应的平面特征数据旋转所述三维点云数据，包括：

根据所述主平面的平面特征数据，确定所述主平面的平面法线与竖轴之间的法向夹角；

根据所述法向夹角确定所述三维点云数据对应的旋转矩阵；

基于所述旋转矩阵旋转所述三维点云数据。

在其中一个实施例中，所述基于所述深度图像对应的三维点云数据进行平面检测，得到所述深度图像对应的候选平面，包括：

对所述深度图像进行网格化；

将每个网格内的二维像素点按照相应深度数据转换为三维坐标点，得到相应的网格点云；