[发明专利]基于伺服驱动的跟踪控制方法、装置和计算机设备

权利要求书

1.一种基于伺服驱动的跟踪控制方法，所述方法包括：

获取被控对象所对应的非线性环节，根据所述非线性环节确定延迟周期；

根据所述延迟周期提前获取所述被控对象对应的输入信号；

对所述输入信号进行零相位补偿，得到指令信号；

获取所述被控对象对应的目标输出信号以及非线性输出差值，所述非线性输出差值为所述被控对象在包括非线性环节因素的目标输出信号，与不包括所述非线性环节因素的理想输出信号的差值；

根据所述目标输出信号对所述指令信号进行反馈补偿，得到反馈控制量；

通过扰动评估模型，基于所述非线性输出差值确定增益补偿量，根据所述增益补偿量对所述反馈控制量进行增益补偿，得到目标控制量，根据所述目标控制量对所述被控对象进行控制。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标输出信号对所述指令信号进行反馈补偿，得到反馈控制量包括：

将所述目标输出信号与所述指令信号进行比对，得到信号传递差值；

调用反馈补偿模型，基于所述信号传递差值和所述指令信号生成反馈控制量。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述被控对象对应的目标输出信号以及非线性输出差值包括：

调用理想对象模型，将所述目标控制量输入所述理想对象模型，得到理想输出信号；

将所述目标输出信号与所述理想输出信号进行比对，得到所述被控对象对应的非线性输出差值。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：将所述目标输出信号进行滤波，得到滤波后的目标输出信号；

将所述目标输出信号与所述理想输出信号进行比对包括：

将所述滤波后的目标输出信号与所述理想输出信号进行比对。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，用于进行所述零相位补偿的零相位补偿函数G_z(z^-1)表示为：

其中，z^-1表示单位非线性环节，T表示采样周期，m表示质量，K_{p_f}表示积分控制参数，K_{d_f}表示比例控制参数。

6.一种基于伺服驱动的跟踪控制装置，其特征在于，所述装置包括：

零相位补偿模块，用于获取被控对象所对应的非线性环节，根据所述非线性环节确定延迟周期；根据所述延迟周期提前获取所述被控对象对应的输入信号；对所述输入信号进行零相位补偿，得到指令信号；

反馈补偿模块，用于获取所述被控对象对应的目标输出信号以及非线性输出差值，所述非线性输出差值为所述被控对象在包括非线性环节因素的目标输出信号，与不包括所述非线性环节因素的理想输出信号的差值；根据所述目标输出信号对所述指令信号进行反馈补偿，得到反馈控制量；

扰动补偿模块，用于通过扰动评估模型，基于所述非线性输出差值确定增益补偿量，根据所述增益补偿量对所述反馈控制量进行增益补偿，得到目标控制量，根据所述目标控制量对所述被控对象进行控制。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述反馈补偿模块还用于将所述目标输出信号与所述指令信号进行比对，得到信号传递差值；调用反馈补偿模型，基于所述信号传递差值和所述指令信号生成反馈控制量。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述扰动补偿模块还用于调用理想对象模型，将所述目标控制量输入所述理想对象模型，得到理想输出信号；将所述目标输出信号与所述理想输出信号进行比对，得到所述被控对象对应的非线性输出差值。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。