[发明专利]基于伺服驱动的跟踪控制方法、装置和计算机设备

说明书

本申请涉及一种基于伺服驱动的跟踪控制方法、装置和计算机设备。所述方法包括：获取被控对象所对应的非线性环节，根据所述非线性环节确定延迟周期；根据所述延迟周期提前获取所述被控对象对应的输入信号；对所述输入信号进行零相位补偿，得到指令信号；获取所述被控对象对应的目标输出信号以及非线性输出差值；根据所述目标输出信号对所述指令信号进行反馈补偿，得到反馈控制量；基于所述反馈控制量和所述非线性输出差值生成目标控制量，根据所述目标控制量对所述被控对象进行控制。采用本方法能够根据目标控制量每次都对被控对象进行精确的跟踪控制，有效的提高对被控对象跟踪控制的准确性。

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，特别是涉及一种基于伺服驱动的跟踪控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着自动控制技术的发展，伺服驱动系统被广泛应用于工业机器及数控加工等自动化设备中。在伺服驱动系统中，常规的反馈控制仅利用了当前控制时刻的信息，当被控对象的目标输入发生变化时，会因控制滞后导致输出误差，进而造成跟踪误差。因此，出现了对被控对象进行准确跟踪控制的零相位跟踪控制技术。

零相位跟踪控制采用预见控制，利用已知的未来信息设计补偿，使得从目标输入到控制输出的相位在全频率域内补偿为0。但是，传统的零相位跟踪控制方式只能实现被控对象的最终控制结果准确，无法实现整个控制过程都精确控制被控对象。

发明内容

基于此，有必要针对上述控制过程不能准确控制被控对象的技术问题，提供一种能够提高被控对象控制准确性的基于伺服驱动的跟踪控制方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种基于伺服驱动的跟踪控制方法，所述方法包括：

获取被控对象所对应的非线性环节，根据所述非线性环节确定延迟周期；

根据所述延迟周期提前获取所述被控对象对应的输入信号；

对所述输入信号进行零相位补偿，得到指令信号；

获取所述被控对象对应的目标输出信号以及非线性输出差值；

根据所述目标输出信号对所述指令信号进行反馈补偿，得到反馈控制量；

基于所述反馈控制量和所述非线性输出差值生成目标控制量，根据所述目标控制量对所述被控对象进行控制。

在其中一个实施例中，所述根据所述目标输出信号对所述指令信号进行反馈补偿，得到反馈控制量包括：

将所述目标输出信号与所述指令信号进行比对，得到信号传递差值；

调用反馈补偿模型，基于所述信号传递差值和所述指令信号生成反馈控制量。

在其中一个实施例中，所述获取所述被控对象对应的目标输出信号以及非线性输出差值包括：

调用理想对象模型，将所述目标控制量输入所述理想对象模型，得到理想输出信号；

将所述目标输出信号与所述理想输出信号进行比对，得到所述被控对象对应的非线性输出差值。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：将所述目标输出信号进行滤波，得到滤波后的目标输出信号；

将所述目标输出信号与所述理想输出信号进行比对包括：

将所述滤波后的目标输出信号与所述理想输出信号进行比对。

在其中一个实施例中，所述基于所述反馈控制量和所述非线性输出差值生成目标控制量包括：

调用扰动评估模型，将所述非线性输出差值输入至所述扰动评估模型，得到增益补偿量；

根据所述增益补偿量和所述反馈控制量生成目标控制量。