[发明专利]定位目标物体的方法、装置、电子设备及介质

权利要求书

1.一种定位目标物体的方法，其特征在于，包括：

获取基于TOF成像技术生成的第一深度图像，所述第一深度图像为第一灯杆针对目标区域拍摄的图像；

解析所述第一深度图像，检测所述第一深度图像中是否包含目标物体；

当确定所述第一深度图像中包含所述目标物体时，获取所述目标物体在所述目标区域的位置信息。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取基于TOF成像技术生成的第一深度图像，包括：

向所述目标区域的预设范围内投射TOF光源，所述TOF光源为基于红外探测技术生产的光源；

记录投射所述投射TOF光源的第一时刻；

当获取到返回光源时，记录获取所述返回光源的第二时刻，所述返回光源为基于所述TOF光源生成的光源；

根据所述第一时刻以及所述第二时刻，生成所述第一深度图像。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一时刻以及所述第二时刻，生成所述第一深度图像，包括：

解析所述第一时刻以及所述第二时刻，获取所述TOF光源中各投射点的传输时间；

基于所述TOF光源中各投射点的传输时间，确定所述TOF光源中各投射点的距离信息；

根据所述TOF光源中各投射点的距离信息，生成所述第一深度图像。

4.如权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述解析所述第一深度图像，检测所述第一深度图像中是否包含目标物体，包括：

获取所述目标物体的3D轮廓，所述3D轮廓对应于所述目标物体的类别；

解析所述第一深度图像，得到所述第一深度图像中各物体的3D轮廓；

基于所述目标物体的3D轮廓与所述第一深度图像中各物体的3D轮廓的匹配关系，检测第一深度图像中是否包含所述目标物体。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测第一深度图像中是否包含所述目标物体，包括：

基于所述目标物体的3D轮廓与所述第一深度图像中各物体的3D轮廓的匹配关系，确定所述第一深度图像中，与所述目标物体的3D轮廓相匹配的待检测物体；

当确定所述待检测物体的数量超过预设阈值时，获取所述待检测物体的特征参数；

基于所述待检测物体的特征参数，检测所述第一深度图像中是否包含所述目标物体。

6.如权利要求3或4所述的方法，其特征在于，所述解析所述第一深度图像，检测所述第一深度图像中是否包含目标物体，包括：

获取所述目标物体的第一色彩参数；

解析所述第一深度图像，得到所述第一深度图像中各物体的第二色彩参数；

基于所述目标物体的第一色彩参数与所述第一深度图像中各物体的第二色彩参数的匹配关系，检测第一深度图像中是否包含所述目标物体。

7.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述当确定所述第一深度图像中包含所述目标物体时，获取所述目标物体在所述目标区域的位置信息，还包括：

当确定所述第一深度图像中包含所述目标物体时，获取第二深度图像，所述第二深度图像为利用第二灯杆针对所述目标区域拍摄的图像，所述第二灯杆为距离所述第一灯杆预设范围内的灯杆；

基于所述第一深度图像以及所述第二深度图像，获取所述目标物体在所述目标区域的位置信息。

8.一种定位目标物体的装置，其特征在于，包括：

获取模块，被设置为获取基于TOF成像技术生成的第一深度图像，所述第一深度图像为第一灯杆针对目标区域拍摄的图像；

检测模块，被设置为解析所述第一深度图像，检测所述第一深度图像中是否包含目标物体；

确定模块，被设置为当确定所述第一深度图像中包含所述目标物体时，获取所述目标物体在所述目标区域的位置信息。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：

存储器，用于存储可执行指令；以及，

处理器，用于与所述存储器显示以执行所述可执行指令从而完成权利要求1-7中任一所述定位目标物体的方法的操作。

10.一种计算机可读存储介质，用于存储计算机可读取的指令，其特征在于，所述指令被执行时执行权利要求1-7中任一所述定位目标物体的方法的操作。