[发明专利]一种停车场的监控分配引导方法和系统

权利要求书

1.一种停车场的监控分配引导方法，其特征在于，所述监控分配引导方法包括：

设置在车场入口的车辆探测装置根据监测到的车辆驶入信号，生成号牌识别指令发送给与所述车辆探测装置相连接的第一飞行时间TOF相机，并生成无线服务接入信号广播指令发送给车场服务器的无线访问节点AP；其中，第一TOF相机具有相机ID和相机位置信息；

所述AP根据所述无线服务接入信号广播指令广播携带无线服务接入信息的消息；

车辆终端接收所述广播的消息并进行解析，根据所述无线服务接入信息建立与所述车场服务器的数据连接，并将所述车辆终端的终端ID和车辆位置数据发送给所述车场服务器；

所述第一TOF相机根据所述号牌识别指令对预设位置区域进行图像采集，得到一帧图像数据，并根据所述图像数据生成第一三维点云数据，将所述第一三维点云数据发送给所述车场服务器；

所述车场服务器对所述第一三维点云数据进行号牌识别处理，得到所述车辆的车牌号信息；

所述车场服务器根据所述车辆位置数据查找车位管理数据列表，确定目标车位数据；其中，所述目标车位数据包括车位号、目标车位的位置数据、状态数据、区域ID；

所述车场服务器根据所述车辆位置数据和所述目标车位数据进行线路规划，得到所述车辆的停车线路导航数据；

所述车场服务器向所述终端ID对应的车辆终端发送所述停车线路导航数据和所述目标车位数据；

所述车辆终端显示输出所述停车线路导航数据和所述目标车位数据；

所述车场服务器根据预设频率生成车位区域监控指令，并发送给第二TOF相机；

所述第二TOF相机根据所述车位区域监控指令采集车位区域环境图像，生成第二三维点云数据，发送给所述车场服务器；

所述车场服务器对所述第二三维点云数据进行去噪处理，得到第二去噪点云数据；

所述车场服务器根据对所述第二去噪点云数据进行车位特征点云识别处理，得到所述车位区域中各车位的第一特征数据；

所述车场服务器判断所述第一特征数据是否包括车辆特征数据；

当不包括时，所述车场服务器根据第一特征数据识别车位号码，得到第一车位号；

所述车场服务器在所述车位管理数据列表中查找所述第一车位号，得到所述第一车位号对应的第一车位数据；

所述车场服务器设置所述第一车位数据的状态数据为空置状态；

其中，所述第一三维点云数据包括强度数据，所述车场服务器对所述第一三维点云数据进行号牌识别处理，得到所述车辆的车牌号信息具体为：

所述车场服务器对所述第一三维点云数据进行去噪处理，得到第一去噪三维点云数据；

所述车场服务器对所述第一去噪三维点云数据的强度数据进行边缘提取，得到所述车辆的号码牌数据；

所述车场服务器对所述号码牌数据进行字符分割处理，得到车牌字符数据；

所述车场服务器对所述车牌字符数据的灰度数据进行特征提取处理，得到字符灰度特征数据；

所述车场服务器根据将所述字符灰度特征数据与字符数据库的模板进行比对，得到所述车辆的车牌号信息；

所述车场服务器根据所述车辆位置数据查找车位管理数据列表，确定目标车位数据具体为；

所述车场服务器根据所述状态数据在所述车位管理数据列表中查找车位数据，得到状态数据为空置状态的可选车位数据；

所述车场服务器计算每个相同区域ID的各可选车位数据与所述车辆位置数据之间的距离，确定每个区域ID对应的距离最近的一个可选车位数据为所述目标车位数据；

所述车场服务器根据所述车辆位置数据和所述目标车位数据进行线路规划，得到所述车辆的停车线路导航数据具体为：

所述车场服务器根据车辆位置数据和每个区域ID对应的一个目标车位数据进行线路规划，得到多条推荐线路导航数据；

所述车场服务器根据多条推荐线路导航数据生成推荐线路信息，发送给所述车辆终端；

所述车辆终端接收线路选择指令，确定被选中的推荐线路信息，并生成反馈信息发送给所述车场服务器；

所述车场服务器解析所述反馈信息，得到所述被选中的推荐线路信息，在所述多条推荐线路导航数据中确定所述停车线路导航数据；

所述车场服务器对所述第一三维点云数据进行去噪处理，得到第一去噪三维点云数据具体为：

所述车场服务器将所述第一三维点云数据转化为M×N×3的矩阵，通过将所述M×N×3的矩阵重置为M×N的矩阵，并且用深度值表示重置矩阵中的每个元素的值，得到第一二维平面图像数据；

使用基于三维点云的3×3空间滤波算子，对所述第一二维平面图像数据的各个像素点的深度值进行计算，并计算中心点与周围像素点的差值；再将所述差值大于预设阈值的像素点标记为噪点；再在所述第一三维点云数据中将与所述噪点对应的数据进行滤除从而得到所述第一去噪三维点云数据。