[发明专利]通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法

权利要求书

1.一种通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法，其特征在于，所述通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法包括以下步骤：

第一步，上电进入EtherCAT组态配置界面，示教器发送一个开配置的标志位给运动控制器，运动控制器中的相关配置功能随即打开，示教器组态配置界面中的全部信息开发给用户进行设置；

第二步，系统自动扫描出最新的从站拓扑结构及信息；

第三步，扫描出新的从站信息后，根据实际的应用需求，进行通信周期及同步模式的设置，在通讯周期栏填入需求的系统周期；

第四步，示教器将EtherCAT总线配置界面中的设置信息保存为xml格式的文件，并通过网络传输写入到运动控制器中；

第五步，实现从站拓扑及信息的更新，在更新后，用户进行测试，判断更新是否正确；

第六步，配置及测试工作完成后，退出EtherCAT组态配置界面，重启示教器，按照示教器操作流程，控制运动控制系统运行。

2.如权利要求1所述的通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法，其特征在于，所述通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法的配置界面用于进行从站拓扑及信息的更新，在界面中设置开/关配置按键，当按键为开配置时，组态配置界面中的信息全部开放，用户进行设置；当按键为关配置时，组态配置界面中的信息全部关闭，用户设置无效，默认是关配置。

3.如权利要求1所述的通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法，其特征在于，所述第一步具体包括：进入EtherCAT组态配置界面，点击开/关配置按键，待按键显示为开配置时，示教器发送一个开配置的标志位给运动控制器，运动控制器中的相关配置功能随即打开，此时示教器组态配置界面中的全部信息开发给用户进行设置。

4.如权利要求1所述的通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法，其特征在于，所述第三步具体包括：在通讯周期栏填入需求的系统周期，单位是μs；在同步设置栏中，选择是否采用同步模式，勾选DC模式；选择DC模式，选择以主站作为参考时钟或以从站作为参考时钟。

5.如权利要求1所述的通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法，其特征在于，所述第五步具体包括：观察从站设备是否能够正常切换到OP状态，观察从站是否可以正常运行；从站正常动作，那么用户更新的拓扑及信息是正确的；如果不能正常动作，那么用户去检查一下配置界面的信息与从站实际拓扑及信息是否一致。

6.一种实施权利要求1~5任意一项所述通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法的通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的系统，其特征在于，所述通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的系统包括：

配置界面设置模块，用于上电进入EtherCAT组态配置界面，示教器发送一个开配置的标志位给运动控制器，运动控制器中的相关配置功能随即打开，示教器组态配置界面中的全部信息开发给用户进行设置；

信息扫描模块，用于自动扫描出最新的从站拓扑结构及信息；

周期及模式设置模块，用于扫描出新的从站信息后，根据实际的应用需求，进行通信周期及同步模式的设置，在通讯周期栏填入需求的系统周期；

设置信息保存模块，用于示教器将EtherCAT总线配置界面中的设置信息保存为xml格式的文件，并通过网络传输写入到运动控制器中；

更新判断模块，用于实现从站拓扑及信息的更新，在更新后，用户进行测试，判断更新是否正确；

系统运行模块，用于配置及测试工作完成后，退出EtherCAT组态配置界面，重启示教器，按照示教器操作流程，控制运动控制系统运行。

7.一种实现权利要求1~5任意一项所述通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法的信息数据处理终端。

8.一种计算机可读存储介质，包括指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行如权利要求1~5任意一项所述的通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法。