[发明专利]通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法

说明书

本发明属于EtherCAT总线常用组态配置技术领域，公开了一种通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法，示教器组态配置界面中的全部信息开发给用户进行设置；系统自动扫描出最新的从站拓扑结构及信息；通信周期及同步模式的设置，在通讯周期栏填入需求的系统周期；示教器将EtherCAT总线配置界面中的设置信息保存为xml格式的文件；实现从站拓扑及信息的更新；退出EtherCAT组态配置界面，重启示教器，按照示教器操作流程，控制运动控制系统运行。本发明用户可根据实际应用需求，随意更改EtherCAT总线的拓扑结构，从站产品类型、数量及配置信息；实现从站拓扑结构及信息的更新，操作简单、灵活、快捷。

技术领域

本发明属于EtherCAT总线常用组态配置技术领域，尤其涉及一种通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法。

背景技术

目前，最接近的现有技术：EtherCAT总线因其高速高精、高同步、高可靠性等显著特点，深受各大工业机器人开发公司的青睐，是现今工业机器人市场中用的最为广泛的一种工业以太网总线通讯，分为EtherCAT主站(运动控制器等)和EtherCAT从站(伺服驱动器、IO模块等)。EtherCAT总线常用组态配置方式有两种，一种方式是使用TwinCAT、KPAStudio、EC-enineeing等PC端的配置工具，在更改从站拓扑结构及信息后，需要用户重新连接PC端配置工具，扫描从站信息并输出ENI文件；这种方式操作繁琐，用户必须另外配置一台PC机，以便进行组态配置操作；另外一种方式是将组态配置信息直接固化在主站程序中，但是一旦更改从站拓扑结构及信息，就必须重新修改更新主站程序，缺乏灵活性、通用性。

综上所述，现有技术存在的问题是：

(1)现有EtherCAT总线常用组态配置方式存在操作繁琐。

(2)现有EtherCAT总线常用组态配置方式存在缺乏灵活性、通用性。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法。

本发明是这样实现的，一种通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法，所述通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法包括以下步骤：

第一步，上电进入EtherCAT组态配置界面，示教器发送一个开配置的标志位给运动控制器，运动控制器中的相关配置功能随即打开，示教器组态配置界面中的全部信息开发给用户进行设置。

第二步，系统自动扫描出最新的从站拓扑结构及信息。

第三步，扫描出新的从站信息后，根据实际的应用需求，进行通信周期及同步模式的设置，在通讯周期栏填入需求的系统周期。

第四步，示教器将EtherCAT总线配置界面中的设置信息保存为xml格式的文件，并通过网络传输写入到运动控制器中。

第五步，实现从站拓扑及信息的更新，在更新后，用户进行测试，判断更新是否正确。

第六步，配置及测试工作完成后，退出EtherCAT组态配置界面，重启示教器，按照示教器操作流程，控制运动控制系统运行。

进一步，所述通过示教器进行EtherCAT总线组态配置的方法的配置界面用于进行从站拓扑及信息的更新，在界面中设置开/关配置按键，当按键为开配置时，组态配置界面中的信息全部开放，用户进行设置；当按键为关配置时，组态配置界面中的信息全部关闭，用户设置无效，默认是关配置。

进一步，所述第一步具体包括：进入EtherCAT组态配置界面，点击开/关配置按键，待按键显示为开配置时，示教器发送一个开配置的标志位给运动控制器，运动控制器中的相关配置功能随即打开，此时示教器组态配置界面中的全部信息开发给用户进行设置。