[发明专利]车轮定位失调的检测方法、检测装置及终端

权利要求书

1.一种车轮定位失调的检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶过程中的传感器信息，其中，所述传感器信息包括来自横向加速度计的横向加速度测量值、来自横摆率传感器的车辆横摆率；

获取所述车辆在前进方向的车速；

基于所述横向加速度测量值、所述车辆横摆率和所述车辆在前进方向的车速计算所述车辆的横向加速度偏移量和横向加速度调整值；

基于所述横向加速度偏移量和所述横向加速度调整值判断所述车辆是否存在车轮错位；

基于所述判断的结果和所述横向加速度偏移量确定所述车辆的车轮定位失调信息；

所述传感器信息还包括来自横摆角传感器的横摆角速度测量值、来自转向角传感器的转向角值；

所述基于所述横向加速度偏移量和所述横向加速度调整值判断所述车辆是否存在车轮错位包括：

计算所述车辆的横摆角速度计算值；

基于所述横摆角速度计算值和所述转向角值计算所述车辆的横向加速度计算值；

若所述横摆角速度测量值、所述横摆角速度计算值、所述横向加速度调整值和所述横向加速度计算值符合第一预设条件，且，符合所述第一预设条件的持续时间大于第一预设时长，则判定所述车辆存在车轮错位；

其中，所述第一预设条件包括：所述横摆角速度测量值的绝对值小于预设的第一角速度阈值，且，所述横摆角速度计算值与横摆角速度测量值之差的绝对值大于预设的第二角速度阈值，且，所述横向加速度调整值的绝对值小于预设的第一加速度阈值，且，所述横向加速度计算值与所述横向加速度调整值之差的绝对值大于预设的第二加速度阈值，且，所述车辆前进方向的速度大于预设的速度阈值。

2.根据权利要求1所述的车轮定位失调的检测方法，其特征在于，所述基于所述横向加速度测量值、所述车辆横摆率和所述车辆在前进方向的车速计算所述车辆的横向加速度偏移量和横向加速度调整值包括：

基于所述车辆横摆率和所述车辆在前进方向的车速计算车辆的横向加速度实际值；

计算所述横向加速度实际值与所述横向加速度测量值之间的差异，得到横向加速度偏移量；

基于所述横向加速度偏移量计算所述车辆的横向加速度调整值。

3.根据权利要求1所述的车轮定位失调的检测方法，其特征在于，所述基于所述判断的结果和所述横向加速度偏移量确定所述车辆的车轮定位失调信息包括：

若所述车辆存在车轮错位，且，所述横向加速度偏移量在最小时间段内小于偏移量阈值，则判定所述车辆存在潜在的车轮定位失调。

4.根据权利要求3所述的车轮定位失调的检测方法，其特征在于，在所述判定所述车辆存在潜在的车轮定位失调之后还包括：

确定本次判定的潜在的车轮定位失调所对应的类别；

对本次判定的潜在的车轮定位失调进行故障严重性评价，获得故障严重程度评价值。

5.根据权利要求4所述的车轮定位失调的检测方法，其特征在于，在所述确定本次判定的潜在的车轮定位失调所对应的类别之前还包括：

计算第一自对准扭矩和第二自对准扭矩，其中，所述第一自对准扭矩表示车辆运行期间动力转向系统产生的库仑摩擦和粘性摩擦产生的扭矩，所述第二自对准扭矩表示轮胎在路面上的移动作用于车辆的力产生的横向扭矩；

相应的，所述确定本次判定的潜在的车轮定位失调所对应的类别包括：

基于所述第一自对准扭矩和所述第二自对准扭矩，确定本次判定的潜在的车轮定位失调所对应的类别。

6.根据权利要求5所述的车轮定位失调的检测方法，其特征在于，所述基于所述第一自对准扭矩和所述第二自对准扭矩，确定本次判定的潜在的车轮定位失调所对应的类别包括：

计算所述第二自对准扭矩的绝对值与所述第一自对准扭矩的绝对值的差；

若所述差小于预设的负阈值，则确定所述故障类别为前束未对准；

若所述差大于预设的正阈值，则确定所述故障类别为外倾角偏差，其中，所述负阈值的绝对值与所述正阈值相等。