[发明专利]模型的生成方法、模型的重建方法及装置

权利要求书

1.一种模型的生成方法，其特征在于，包括：

获取第一图像，所述第一图像为摄像头获取的目标物体的多帧图像中的任意一帧；

根据所述第一图像获取所述第一图像的位姿，所述第一图像的位姿是拍摄所述第一图像时所述目标物体的位姿；

获取所述第一图像的位姿的准确性；

在所述准确性不满足准确条件的情况下，获取所述第一图像的修正位姿或者第二图像的修正位姿，所述第二图像为所述多帧图像中获取时间晚于所述第一图像的图像；

根据所述第一图像的修正位姿生成所述目标物体的第一目标模型，或者根据所述第二图像的修正位姿生成所述目标物体的第二目标模型。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第二图像的修正位姿生成所述目标物体的第二目标模型，包括：

根据所述第二图像的修正位姿、第一模型和第二模型生成所述目标物体的第二目标模型，所述第一模型为根据第三图像生成的所述目标物体的点云模型，所述第三图像为所述多帧图像中按获取时间的先后顺序位于所述第一图像之前的图像，所述第二模型为根据所述第二图像生成的所述目标物体的点云模型；

所述根据所述第一图像的修正位姿生成所述目标物体的第一目标模型，包括：

根据所述第一图像的修正位姿、第三模型和所述第一模型生成所述目标物体的第一目标模型，所述第三模型为根据所述第一图像生成的所述目标物体的点云模型。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述第一模型为根据所述多帧图像中获取时间先于所述第一图像且包括所述第三图像的至少两帧图像生成的所述目标物体的点云模型；和/或，

所述第二模型为根据所述多帧图像中按获取时间的先后顺序从所述第一图像到所述第二图像的至少两帧图像生成的所述目标物体的点云模型。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，所述多帧图像均包括深度图。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的方法，其特征在于，所述获取所述第一图像的位姿的准确性之后，还包括：

在所述准确性满足所述准确条件的情况下，根据所述第一图像的位姿、所述第一图像和所述第一模型生成所述目标物体的第三目标模型。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述多帧图像均包括彩色图；所述获取所述第一图像的修正位姿，包括：

获取第四图像，所述第四图像为所述多帧图像中获取时间先于所述第一图像的关键图像，所述第四图像包括的彩色图和所述第一图像包括的彩色图相匹配；

根据所述第四图像和所述第一图像计算所述第一图像的初始位姿；

根据所述第一模型和第三模型对所述第一图像的初始位姿进行修正得到所述第一图像的修正位姿，所述第三模型为根据所述第一图像生成的所述目标物体的点云模型。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据所述第四图像和所述第一图像计算所述第一图像的初始位姿，包括：

根据所述第四图像包括的彩色图中匹配像素点的位置和所述第一图像包括的彩色图中匹配像素点的位置，确定所述第四图像包括的深度图中的目标像素点和所述第一图像包括的深度图中的目标像素点；

根据所述第四图像包括的深度图中的目标像素点和所述第一图像包括的深度图中的目标像素点，计算所述第一图像的初始位姿。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的方法，其特征在于，所述多帧图像均包括彩色图；所述获取第二图像的修正位姿，包括：

获取第五图像，所述第五图像为所述多帧图像中获取时间先于所述第一图像的关键图像，所述第五图像包括的彩色图和所述第二图像包括的彩色图相匹配；

根据所述第五图像和所述第二图像计算所述第二图像的初始位姿；

根据所述第一模型和第二模型对所述第二图像的初始位姿进行修正得到所述第二图像的修正位姿，所述第二模型为根据所述第二图像生成的所述目标物体的点云模型。