[发明专利]模型的生成方法、模型的重建方法及装置

说明书

本申请提供一种模型的生成方法、模型的重建方法及装置。该模型的生成方法包括：获取第一图像，第一图像为摄像头获取的目标物体的多帧图像中的任意一帧；根据第一图像获取第一图像的位姿，第一图像的位姿是拍摄第一图像时目标物体的位姿；获取第一图像的位姿的准确性；在准确性不满足准确条件的情况下，获取第一图像的修正位姿或者第二图像的修正位姿，第二图像为多帧图像中获取时间晚于第一图像的图像；根据第一图像的修正位姿生成目标物体的第一目标模型，或者根据第二图像的修正位姿生成目标物体的第二目标模型。本申请可以无中断地扫描目标物体并创建目标物体的点云模型，既提高位姿获取的准确性，又在确保物体重建效果的前提下提高物体重建的效率。

本申请要求于2019年11月8日提交中国专利局、申请号为201911090503.1、申请名称为“模型获取方法、物体预判方法及装置”的中国专利申请的优先权，其全部内容通过引用结合在本申请中。

技术领域

本申请涉及计算机技术，尤其涉及一种模型的生成方法、模型的重建方法及装置。

背景技术

物体重建在计算机图形学和计算机视觉领域有很多应用，例如电影特效、三维立体图像游戏、虚拟现实和人机交互等。随着3D摄像头的普及，物体重建的相关应用程序(Application，APP)越来越多，例如，通过终端设备上的摄像头扫描玩偶，基于扫描的图像数据对玩偶进行重建，得到玩偶的点云模型，进而让玩偶在APP中重现并运动起来。

但是，在上述物体重建方法的扫描过程中，用户需手持物体并不停翻转才能使摄像头获取到物体的完整图像，一旦摄像头跟丢了物体，会影响物体重建的效果及效率。

发明内容

本申请提供一种模型的生成方法、模型的重建方法及装置，以无中断地扫描目标物体并创建目标物体的点云模型，既提高位姿获取的准确性，又在确保物体重建效果的前提下提高物体重建的效率。

第一方面，本申请提供一种模型的生成方法，包括：

获取第一图像，所述第一图像为摄像头获取的目标物体的多帧图像中的任意一帧；根据所述第一图像获取所述第一图像的位姿，所述第一图像的位姿是拍摄所述第一图像时所述目标物体的位姿；获取所述第一图像的位姿的准确性；在所述准确性不满足准确条件的情况下，获取所述第一图像的修正位姿或者第二图像的修正位姿，所述第二图像为所述多帧图像中获取时间晚于所述第一图像的图像；根据所述第一图像的修正位姿生成所述目标物体的第一目标模型，或者根据所述第二图像的修正位姿生成所述目标物体的第二目标模型。

终端设备可以在通过摄像头获取目标物体的图像的过程中，如果跟踪延迟或跟丢则结合获取到的图像对位姿进行及时修正，并以准确的位姿融合生成目标物体的点云模型，这样在目标物体转动过快、滑落、移出画面等场景下，可以无中断地扫描完目标物体，既提高位姿获取的准确性，又在确保物体重建效果的前提下提高物体重建的效率。

其中，所述根据所述第一图像获取所述第一图像的位姿可以包括根据根据所述第一图像上所述目标物体的图案获取所述第一图像的位姿。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述第二图像的修正位姿生成所述目标物体的第二目标模型，包括：根据所述第二图像的修正位姿、第一模型和第二模型生成所述目标物体的第二目标模型，所述第一模型为根据第三图像生成的所述目标物体的点云模型，所述第三图像为所述多帧图像中按获取时间的先后顺序位于所述第一图像之前的图像，所述第二模型为根据所述第二图像生成的所述目标物体的点云模型；所述根据所述第一图像的修正位姿生成所述目标物体的第一目标模型，包括：根据所述第一图像的修正位姿、第三模型和所述第一模型生成所述目标物体的第一目标模型，所述第三模型为根据所述第一图像生成的所述目标物体的点云模型。

其中，第一模型的位姿已知，根据第一模型可以意味着根据第一模型和第一模型的位姿。