[发明专利]主动转向控制系统、方法及汽车

权利要求书

1.一种主动转向控制系统，其特征在于，所述系统包括依次连接的转角环控制回路、角速度环控制回路和电流环控制回路；其中，

所述转角环控制回路，用于接收转向盘传感器输入的目标转角，将所述目标转角转换为转角控制信号，并发送至所述角速度环控制回路；

所述角速度环控制回路，用于接收修正角速度，通过所述修正角速度对所述转角控制信号进行修正，修正角速度的规划基于预设模型生成，所述预设模型为曲线加减速模型；

所述电流环控制回路，用于接收修正后的转角控制信号，并将修正后的转角控制信号转换为相应的驱动电流值，根据所述驱动电流值输出相应大小和方向的转向助力转矩；

其中，转角环控制回路包括转角传感器及转角控制器，所述转角控制器与所述转角传感器连接；其中，

所述转角传感器，用于接收转向盘传感器输入的目标转角，并将所述目标转角发送至所述转角控制器；

所述转角控制器，用于接收所述目标转角，将所述目标转角转换为转角控制信号；

所述转角控制器，还用于将转角控制信号发送至所述角速度环控制回路。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述角速度环控制回路包括角速度传感器及角速度控制器，所述转角控制器与所述角速度传感器连接，所述角速度传感器与所述角速度控制器连接；其中，

所述角速度传感器，用于接收修正角速度，并将所述修正角速度发送至所述角速度控制器；

所述角速度传感器，还用于接收所述转角控制信号并发送至所述角速度控制器；

所述角速度控制器，用于接收所述目标转角及所述修正角速度，通过所述修正角速度对所述转角控制信号进行修正。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述电流环控制回路包括信号接收器、电流控制器及电机，所述信号接收器与所述电流控制器连接，所述电流控制器与所述电机连接；其中，

所述信号接收器，用于接收修正后的转角控制信号并发送至所述电流控制器；

所述电流控制器，用于将修正后的转角控制信号转换为相应的驱动电流值；

所述电机，用于接收所述驱动电流值，根据所述驱动电流值输出相应大小和方向的转向助力转矩。

4.如权利要求3所述的系统，其特征在于，所述系统还包括转向机构，所述转向机构包括转向管柱，所述转向管柱与所述电机连接；其中，

所述转向管柱，用于接收所述转向助力转矩，根据所述转向助力转矩实现转向。

5.一种主动转向控制方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

转角环控制回路接收转向盘传感器输入的目标转角，将所述目标转角转换为转角控制信号，并发送至角速度环控制回路；

角速度环控制回路接收修正角速度，通过所述修正角速度对所述转角控制信号进行修正，修正角速度的规划基于预设模型生成，所述预设模型为曲线加减速模型；

电流环控制回路接收修正后的转角控制信号，并将修正后的转角控制信号转换为相应的驱动电流值，根据所述驱动电流值输出相应大小和方向的转向助力转矩；

所述转角环控制回路包括转角传感器及转角控制器；所述转角环控制回路接收转向盘传感器输入的目标转角，将所述目标转角转换为转角控制信号，并发送至所述角速度环控制回路，包括：

所述转角传感器接收转向盘传感器输入的目标转角，并将所述目标转角发送至所述转角控制器；

所述转角控制器接收所述目标转角，将所述目标转角转换为转角控制信号；

所述转角控制器将转角控制信号发送至所述角速度环控制回路。

6.如权利要求5所述的方法，其特征在于，所述角速度环控制回路包括角速度传感器及角速度控制器；所述角速度环控制回路接收修正角速度，通过所述修正角速度对所述转角控制信号进行修正的步骤，具体包括：

所述角速度传感器接收修正角速度，并将所述修正角速度发送至所述角速度控制器；

所述角速度传感器接收所述转角控制信号并发送至所述角速度控制器；

所述角速度控制器接收所述目标转角及所述修正角速度，通过所述修正角速度对所述转角控制信号进行修正。