[发明专利]主动转向控制系统、方法及汽车

说明书

本发明属于自动驾驶及辅助驾驶技术领域，公开了一种主动转向控制系统、方法及汽车。所述系统包括依次连接的转角环控制回路、角速度环控制回路和电流环控制回路；其中，转角环控制回路，用于接收转向盘传感器输入的目标转角，将目标转角转换为转角控制信号，并发送至角速度环控制回路；角速度环控制回路，用于接收修正角速度，通过修正角速度对转角控制信号进行修正；电流环控制回路，用于接收修正后的转角控制信号，并将修正后的转角控制信号转换为相应的驱动电流值，根据驱动电流值输出相应大小和方向的转向助力转矩。通过上述方式，解决了现有技术自动驾驶控制系统的转向执行精度无法得到保障，无法满足更高精度的自动驾驶控制的技术问题。

技术领域

本发明涉及自动驾驶及辅助驾驶技术领域，尤其涉及一种主动转向控制系统、方法及汽车。

背景技术

随着汽车行业的快速发展，汽车保有量逐步提升，道路安全事故频发。为了减少交通事故造成的严重伤亡，各汽车制造商正在不断加大对主动安全技术和智能化技术的研发投入以提高汽车的安全性。随着先进驾驶辅助系统技术的不断升级完善并逐步向智能化发展，汽车在不久的将来会实现自动驾驶。目前，自动驾驶的技术能力受限于执行层的性能影响，随着自动驾驶的级别逐渐升高，自动驾驶的横纵向控制性能也在逐步提升，其对车辆执行层的执行精度要求也会越来越高。转向、制动必须精确的响应上层的控制指令，同时实时反馈本身的准确状态，这样自动驾驶控制系统才能实现精确控制。

目前主流的横向控制系统均采用转矩的控制接口，即自动驾驶控制器根据车辆的实际位置与目标位置的横向偏差按照车辆动力学计算出车辆需转过的角度，通过标定的方法将车辆需转动角度转换为人需采用多大的力矩转动方向盘，将该力矩值通过CAN的通信方式发转向系统，转向系统接收该指令，实现转向。转向系统通过检测到转矩指令后按照无刷电机的控制逻辑，对电机进行控制，将转矩转换为电机控制的PWM波，从而实现转向系统对目标转矩的执行。但是该技术方案中转向系统的控制策略精确到较差，因转矩为标定量，在转向系统的控制逻辑无信号可体现出转向实际执行的转矩，对于转矩的执行为开环控制，因此转向执行精度无法得到保障无法满足更高精度的自动驾驶控制要求。

上述内容仅用于辅助理解本发明的技术方案，并不代表承认上述内容是现有技术。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种主动转向控制系统、方法及汽车，旨在解决现有技术自动驾驶控制系统的转向执行精度无法得到保障，无法满足更高精度的自动驾驶控制的技术问题。

为实现上述目的，本发明提供了一种主动转向控制系统，所述系统包括依次连接的转角环控制回路、角速度环控制回路和电流环控制回路；其中，

所述转角环控制回路，用于接收转向盘传感器输入的目标转角，将所述目标转角转换为转角控制信号，并发送至所述角速度环控制回路；

所述角速度环控制回路，用于接收修正角速度，通过所述修正角速度对所述转角控制信号进行修正；

所述电流环控制回路，用于接收修正后的转角控制信号，并将修正后的转角控制信号转换为相应的驱动电流值，根据所述驱动电流值输出相应大小和方向的转向助力转矩。

优选地，所述转角环控制回路包括转角传感器及转角控制器，所述转角控制器与所述转角传感器连接；其中，

所述转角传感器，用于接收转向盘传感器输入的目标转角，并将所述目标转角发送至所述转角控制器；

所述转角控制器，用于接收所述目标转角，将所述目标转角转换为转角控制信号；

所述转角控制器，还用于将转角控制信号发送至所述角速度环控制回路。

优选地，所述角速度环控制回路包括角速度传感器及角速度控制器，所述转角控制器与所述角速度传感器连接，所述角速度传感器与所述角速度控制器连接；其中，