[发明专利]泊车信息融合方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种泊车信息融合方法，其特征在于，所述方法包括：

根据车位图像获取车位四角的车位角点坐标；

建立车辆行驶方向为纵向，垂直所述行驶方向为横向的坐标系，根据所述坐标系构建栅格图，并将车辆位置和所述车位角点坐标投射到所述栅格图中；

检测栅格图中的车头坐标和车位角点坐标，检测车辆周围的预设范围内的障碍物，并将所述障碍物投射到所述栅格图中；

按照预设更新条件对所述栅格图进行更新；

在所述车头坐标和所述车位角点坐标的纵坐标相同时，判断所述栅格图中所述车位角点坐标对应的坐标范围内是否存在障碍物；

在所述坐标范围内不存在障碍物时，为所述车辆规划无碰撞泊车路径，以辅助所述车辆泊车；

其中，所述根据车位检测图像获取车位四角的车位角点坐标的步骤之前，所述方法还包括：

通过车载摄像头获取所述车位图像；

对所述车位图像畸变进行矫正；

根据预设转换条件对矫正后的所述车位图像进行俯视图转换；

根据车位识别条件对所述转换后的车位图像进行车位识别，识别出车位检测图像并输出；

其中，所述对所述车位图像畸变进行矫正的步骤，包括：

读取预设幅数的车位图像，提取所述车位图像的角点，通过开源计算机视觉库鱼眼模型进行摄像机标定并保存标定结果；

所述根据预设转换条件对矫正后的所述车位图像进行俯视图转换的步骤，包括：

通过透视变换函数对矫正后的所述车位图像进行俯视图转换；

所述根据车位识别条件对所述转换后的车位图像进行车位识别，识别出车位检测图像并输出的步骤，包括：

将所述转换后的车位图像中的blue原色通道剔除并进行灰度变换，以获得输入图像；

将所述输入图像输入预设Adaboost模型中进行车位线识别，以获得车位检测图像并输出。

2.如权利要求1所述的泊车信息融合方法，其特征在于，所述建立车辆行驶方向为纵向，垂直所述行驶方向为横向的坐标系，根据所述坐标系构建栅格图，并将车辆位置和所述车位角点坐标投射到所述栅格图中的步骤，具体包括：

建立车辆行驶方向为纵向，垂直所述行驶方向为横向的坐标系，根据预设栅格数、预设栅格尺寸及所述坐标系构建栅格图，所述栅格图对应现实中车辆周围的预设范围；

将车辆位置和所述车位角点坐标投射到所述栅格图中；

将存在物体占用的栅格设置为占用栅格；所述车位角点坐标不为占用栅格。

3.如权利要求2所述的泊车信息融合方法，其特征在于，所述按照预设更新条件对所述栅格图进行更新的步骤，具体包括：

通过轮速计获取所述车辆前进的距离；

在所述车辆每前进一个预设栅格尺寸的距离时，依次将上一行栅格中的数据写入下一行，并删除所述栅格图中最后一行的上一帧数据；

将检测到的所述障碍物、所述车辆位置及所述车位角点坐标，对应投射到最前一行中。

4.如权利要求3所述的泊车信息融合方法，其特征在于，所述将检测到的所述障碍物、所述车辆位置及所述车位角点坐标，对应投射到最前一行中的步骤之后，所述方法还包括：

更新所述障碍物、所述车辆位置及所述车位角点坐标在所述栅格图中的坐标。

5.如权利要求4所述的泊车信息融合方法，其特征在于，所述在所述坐标范围内不存在障碍物时，为所述车辆规划无碰撞泊车路径，以辅助所述车辆泊车的步骤具体包括：

在所述坐标范围内不存在障碍物时，根据预设范围内的障碍物的坐标信息为所述车辆规划无碰撞泊车路径，以辅助所述车辆泊车。