[发明专利]泊车信息融合方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明涉及泊车车位识别技术领域，尤其涉及一种泊车信息融合方法、装置、电子设备及存储介质。所述方法包括：根据车位图像获取车位四角的车位角点坐标；构建栅格图，并将车辆位置和车位角点坐标、障碍物投射到栅格图中；检测栅格图中的车头坐标和车位角点坐标；按照预设更新条件对栅格图进行更新；在车头坐标和车位角点坐标的纵坐标相同时，判断栅格图中车位角点坐标对应的坐标范围内是否存在障碍物；在坐标范围内不存在障碍物时，为车辆规划无碰撞泊车路径，以辅助车辆泊车。将摄像头和超声波探测器采集的信息进行信息融合，实现了车辆自主泊车，为泊车路径规划提供了极大的便利性。

技术领域

本发明涉及泊车车位识别技术领域，尤其涉及一种泊车信息融合方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

当前自主泊车系统中，第一步是先要识别和寻找到泊车位，在该步骤中主要通过超声波和摄像头来识别可应用泊车位。超声波在车位寻找过程中的主要作用是在无车位线的情况下，通过判断隔壁两车之间的间距大小来判断是否是可用泊车位，以及泊车位内是否有障碍物。摄像头主要是用于有车位线的情况下，识别出车位的大小和与自车的相对位置。两类传感器如何融合起来同步协调工作是一个难题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种泊车信息融合方法、装置、电子设备及存储介质，旨在实现将图像和超声波传感器信息融合而进行准确泊车。

为实现上述目的，本发明提供了一种泊车信息融合方法，所述方法包括：

根据车位图像获取车位四角的车位角点坐标；

建立车辆行驶方向为纵向，垂直所述行驶方向为横向的坐标系，根据所述坐标系构建栅格图，并将车辆位置和所述车位角点坐标投射到所述栅格图中；

检测栅格图中的车头坐标和车位角点坐标，检测车辆周围的预设范围内的障碍物，并将所述障碍物投射到所述栅格图中；

按照预设更新条件对所述栅格图进行更新；

在所述车头坐标和所述车位角点坐标的纵坐标相同时，判断所述栅格图中所述车位角点坐标对应的坐标范围内是否存在障碍物；

在所述坐标范围内不存在障碍物时，为所述车辆规划无碰撞泊车路径，以辅助所述车辆泊车。

优选地，所述根据车位检测图像获取车位四角的车位角点坐标的步骤之前，所述方法还包括：

通过车载摄像头获取所述车位图像；

对所述车位图像进行优化，输出车位检测图像。

优选地，所述对所述车位图像进行优化，输出车位检测图像的步骤，具体包括：

对所述车位图像畸变进行矫正；

根据预设转换条件对矫正后的所述车位图像进行俯视图转换；

根据车位识别条件对所述转换后的车位图像进行车位识别，识别出车位检测图像并输出。

优选地，所述建立车辆行驶方向为纵向，垂直所述行驶方向为横向的坐标系，根据所述坐标系构建栅格图，并将车辆位置和所述车位角点坐标投射到所述栅格图中的步骤，具体包括：

建立车辆行驶方向为纵向，垂直所述行驶方向为横向的坐标系，根据预设栅格数、预设栅格尺寸及所述坐标系构建栅格图，所述栅格图对应现实中车辆周围的预设范围；

将车辆位置和所述车位角点坐标投射到所述栅格图中；

将存在物体占用的栅格设置为占用栅格；所述车位角点坐标不为占用栅格。

优选地，所述按照预设更新条件对所述栅格图进行更新的步骤，具体包括：

通过轮速计获取所述车辆前进的距离；