[发明专利]一种激光焊缝跟踪精度检测系统、检测方法和装置

权利要求书

1.一种激光焊缝跟踪精度检测系统，其特征在于，包括：六自由度机械臂、激光焊缝跟踪器、激光测距传感器、检测标板结构；

所述激光焊缝跟踪器设置在所述六自由度机械臂上，用于控制所述六自由度机械臂上的焊枪跟踪焊缝；

所述激光测距传感器设置在所述焊枪上，并与所述检测标板结构中竖向设置的标准板相对，用于测试到所述标准板的距离参数；所述检测标板结构中还包括与所述标准板呈90°角设置的平板，所述平板的上表面设置有直线焊缝；

在检测激光焊缝跟踪精度过程中，所述直线焊缝与所述标准板表面平行。

2.根据权利要求1所述的激光焊缝跟踪精度检测系统，其特征在于，所述检测标板结构中还包括立板，所述立板与所述平板呈90°角固定连接，所述立板上设置有转轴基座，所述标准板与所述转轴基座通过竖向贯穿其本体的圆柱销沿水平方向呈相对可旋转连接。

3.根据权利要求2所述的激光焊缝跟踪精度检测系统，其特征在于，所述检测标板结构中还包括：设置在所述立板上的第一拉簧挂接部，设置在所述标准板上的第二拉簧挂接部，以及设置在所述立板上并沿水平方向可移动的推顶结构；位于所述第一拉簧挂接部和所述第二拉簧挂接部之间挂接有弹簧；所述标准板受所述推顶结构以及所述弹簧的反向压力而固定在指定位置。

4.根据权利要求1所述的激光焊缝跟踪精度检测系统，其特征在于，所述平板包括第一坡口板和第二坡口板，所述第一坡口板和第二坡口板在坡口处拼接，形成所述焊缝。

5.根据权利要求3所述的激光焊缝跟踪精度检测系统，其特征在于，还包括：转接板，用于将所述激光测距传感器固定在所述焊枪上，并使所述激光测距传感器相对所述焊枪转动。

6.根据权利要求5所述的激光焊缝跟踪精度检测系统，其特征在于，还包括：水平工作台，用于承载所述检测标板结构。

7.根据权利要求3所述的激光焊缝跟踪精度检测系统，其特征在于，所述第一拉簧挂接部、所述第二拉簧挂接部、所述推顶结构分别为螺钉。

8.一种激光焊缝跟踪精度检测方法，适用于权利要求6所述的激光焊缝跟踪精度检测系统，其特征在于，包括：

将检测标板机构放置在水平工作台上；

将激光测距传感器通过转接板固定在焊枪上，且激光发射方向整体正对标准板；

打开六自由度机械臂和所述激光测距传感器，通过调整推顶结构，使所述激光测距传感器在焊缝起点测量的距离参数等于在焊缝终点测量的距离参数；

将焊枪位置停留在所述焊缝起点或者所述焊缝终点，通过所述转接板调整所述激光测距传感器的转动方向，使所述激光测距传感器测量的距离参数最小；

打开激光焊缝跟踪器，运行激光跟踪焊接程序，读取所述激光测距传感器的输出数据，并根据输出数据的数据偏差确定激光焊缝跟踪精度。

9.一种激光焊缝跟踪精度检测装置，适用于权利要求6所述激光焊缝跟踪精度检测系统，其特征在于，包括：

放置模块，用于将检测标板机构放置在水平工作台上；

安置模块，用于将激光测距传感器通过转接板固定在焊枪上，且激光发射方向整体正对标准板；

第一调节模块，用于打开六自由度机械臂和所述激光测距传感器，通过调整推顶结构，使所述激光测距传感器在焊缝起点测量的距离参数等于在焊缝终点测量的距离参数；

第二调节模块，用于将焊枪位置停留在所述焊缝起点或者所述焊缝终点，通过所述转接板调整所述激光测距传感器的转动方向，使所述激光测距传感器测量的距离参数最小；

精度检测模块，用于打开激光焊缝跟踪器，运行激光跟踪焊接程序，读取所述激光测距传感器的输出数据，并根据输出数据的数据偏差确定激光焊缝跟踪精度。