[发明专利]一种激光焊缝跟踪精度检测系统、检测方法和装置

说明书

本申请实施例提供一种激光焊缝跟踪精度检测系统、检测方法和装置，涉及检测领域，通过将激光测距传感器设置在六自由度机械臂的焊枪上，并与检测标板结构中竖向设置的标准板相对，以测试到标准板的距离参数；检测标板结构中还包括与标准板呈90°角设置的平板，平板的上表面设置有直线焊缝；在检测激光焊缝跟踪精度过程中，使直线焊缝与标准板表面平行；在激光焊缝跟踪器控制焊枪跟踪焊缝时，根据激光测距传感器输出的距离参数偏差来分析得到激光焊缝跟踪精度，从而实现对激光焊缝跟踪精度的精确检测过程。

技术领域

本申请属于焊接领域，具体涉及一种激光焊缝跟踪精度检测系统、检测方法和装置。

背景技术

激光焊缝跟踪，主要是指使用激光器、光学传感器和中央处理器等利用光学传播与成像原理，得到激光扫描区域内各个点的位置信息，通过复杂的程序算法完成对常见焊缝的在线实时检测；通过计算检测到的焊缝与焊枪之间的偏差，引导运动执行机构实时纠正偏差，以精确引导焊枪自动焊接，从而实现对焊接过程中焊缝的智能实时跟踪。

在实际生产操作中，激光焊缝跟踪精度直接影响焊接效果。因此，准确检测激光焊缝跟踪精度对焊接操作有着重要的意义。

发明内容

为至少在一定程度上解决目前市场上没有成熟的检测激光焊缝跟踪精度的技术问题，本申请提供一种激光焊缝跟踪精度检测系统、检测方法和装置，用于实现对激光焊缝跟踪精度的准确检测。

为实现以上目的，本申请采用如下技术方案：

第一方面，提供了一种激光焊缝跟踪精度检测系统，包括：六自由度机械臂、激光焊缝跟踪器、激光测距传感器、检测标板结构；

所述激光焊缝跟踪器设置在所述六自由度机械臂上，用于控制所述六自由度机械臂上的焊枪跟踪焊缝；

所述激光测距传感器设置在所述焊枪上，并与所述检测标板结构中竖向设置的标准板相对，用于测试到所述标准板的距离参数；所述检测标板结构中还包括与所述标准板呈90°角设置的平板，所述平板的上表面设置有直线焊缝；

在检测激光焊缝跟踪精度过程中，所述直线焊缝与所述标准板表面平行。

如上所述的激光焊缝跟踪精度检测系统中，所述检测标板结构中还包括立板，所述立板与所述平板呈90°角固定连接，所述立板上设置有转轴基座，所述标准板与所述转轴基座通过竖向贯穿其本体的圆柱销沿水平方向呈相对可旋转连接。

如上所述的激光焊缝跟踪精度检测系统中，所述检测标板结构中还包括：设置在所述立板上的第一拉簧挂接部，设置在所述标准板上的第二拉簧挂接部，以及设置在所述立板上并沿水平方向可移动的推顶结构；位于所述第一拉簧挂接部和所述第二拉簧挂接部之间挂接有弹簧；所述标准板受所述推顶结构以及所述弹簧的反向压力而固定在指定位置。

如上所述的激光焊缝跟踪精度检测系统中，所述平板包括第一坡口板和第二坡口板，所述第一坡口板和第二坡口板在坡口处拼接，形成所述焊缝。

如上所述的激光焊缝跟踪精度检测系统中，还包括：转接板，用于将所述激光测距传感器固定在所述焊枪上，并使所述激光测距传感器相对所述焊枪转动。

如上所述的激光焊缝跟踪精度检测系统中，还包括：水平工作台，用于承载所述检测标板结构。

如上所述的激光焊缝跟踪精度检测系统中，所述第一拉簧挂接部、所述第二拉簧挂接部、所述推顶结构分别为螺钉。

第二方面，提供了一种激光焊缝跟踪精度检测方法，适用于第一方面所述的激光焊缝跟踪精度检测系统，包括：

将检测标板机构放置在水平工作台上；

将激光测距传感器通过转接板固定在焊枪上，且激光发射方向整体正对标准板；