[发明专利]一种具有空间转向功能的软体机器人系统

权利要求书

1.一种具有空间转向功能的软体机器人系统，包括自生长软体机器人生长型主体(1)、空间主动式转向机构(2)和旋转式密封基座结构(3)，其特征在于：所述旋转式密封基座结构(3)包括筒型出口(3-2)和旋转筒机构(3-4)，自生长软体机器人生长型主体(1)顶端向内翻折通过筒型出口(3-2)有序缠绕在旋转筒机构(3-4)上，自生长软体机器人生长型主体(1)的外侧固定连接在筒型出口(3-2)的外侧，自生长软体机器人生长型主体(1)内充气向前自生长，自生长软体机器人生长型主体(1)外侧表面同一位置圆周向分布多个褶皱结构，并沿自生长软体机器人生长型主体(1)轴向按一定距离均匀分布多个，每个褶皱结构内均设置有主动式转向机构(2)，褶皱结构保持或释放实现自生长软体机器人生长型主体(1)空间范围内的主动转向和生长。

2.根据权利要求1所述的一种具有空间转向功能的软体机器人系统，其特征在于：所述自生长软体机器人生长型主体(1)外侧表面同一位置圆周向分布三个褶皱结构。

3.根据权利要求2所述的一种具有空间转向功能的软体机器人系统，其特征在于：所述空间主动式转向机构(2)包括失电型电磁铁(2-1)和工业软铁圆盘(2-2)，失电型电磁铁(2-1)和工业软铁圆盘(2-2)吸合保持褶皱结构，失电型电磁铁(2-1)和工业软铁圆盘(2-2)分离释放褶皱结构。

4.根据权利要求1所述的一种具有空间转向功能的软体机器人系统，其特征在于：所述旋转式密封基座结构(3)还包括长方体型基体(3-1)和过渡收缩筒(3-3)，筒型出口(3-2)固定连接在长方体型基体(3-1)上，长方体型基体(3-1)的内侧设置有旋转筒机构(3-4)，筒型出口(3-2)和长方体型基体(3-1)连接处内表面固定连接有过渡收缩筒(3-3)。

5.根据权利要求4所述的一种具有空间转向功能的软体机器人系统，其特征在于：所述长方体型基体(3-1)包括上板(3-1-1)、定位箍(3-1-2)、侧板(3-1-3)、底板(3-1-4)、前板(3-1-5)和后板(3-1-6)，定位箍(3-1-2)、侧板(3-1-3)、底板(3-1-4)、前板(3-1-5)和后板(3-1-6)之间密封固定连接，上板(3-1-1)可拆卸连接在定位箍(3-1-2)上，上板(3-1-1)和定位箍(3-1-2)之间设置有密封圈，上板(3-1-1)、定位箍(3-1-2)、侧板(3-1-3)、底板(3-1-4)、前板(3-1-5)和后板(3-1-6)形成密封空间。

6.根据权利要求5所述的一种具有空间转向功能的软体机器人系统，其特征在于：所述旋转筒机构(3-4)包括旋转筒(3-4-1)、连接轴(3-4-2)、轴套(3-4-3)和轴承板(3-4-4)，连接轴(3-4-2)的一端连接至旋转筒(3-4-1)两侧表面，连接轴(3-4-2)另一端连接至轴套(3-4-3)内，通过内部限位槽限位，轴套(3-4-3)连接至轴承，将轴承固定连接至轴承板(3-4-4)的轴承孔位置，轴承板(3-4-4)插入前板(3-1-5)和后板(3-1-6)内表面设置的矩形槽内限位。

7.根据权利要求4所述的一种具有空间转向功能的软体机器人系统，其特征在于：所述过渡收缩筒(3-3)为圆台型圆筒。

8.根据权利要求1至7任一项所述的一种具有空间转向功能的软体机器人系统，其特征在于：所述自生长软体机器人生长型主体(1)由PE材质筒状材料构成。

9.根据权利要求1至7任一项所述的一种具有空间转向功能的软体机器人系统，其特征在于：所述旋转式密封基座结构(3)上连接有充气泵，通过充气泵增加旋转式密封基座结构(3)内充满一定压力的气体，自生长软体机器人生长型主体(1)在内部压力作用下外翻向前自生长。