[发明专利]一种具有空间转向功能的软体机器人系统

说明书

本发明涉及软体机器人，更具体的说是一种具有空间转向功能的软体机器人系统，包括自生长软体机器人生长型主体、空间主动式转向机构和旋转式密封基座结构，自生长软体机器人生长型主体内充气向前自生长，自生长软体机器人生长型主体外侧表面同一位置圆周向分布多个褶皱结构，每个褶皱结构内均设置有主动式转向机构，可以通过旋转筒机构对自生长软体机器人生长型主体进行收纳，解决自生长软体机器人生长型主体存储问题，通过失电型电磁铁和工业软铁圆盘吸合保持褶皱结构，失电型电磁铁和工业软铁圆盘分离释放褶皱结构，褶皱结构保持或释放实现自生长软体机器人生长型主体空间范围内的主动转向和生长。

技术领域

本发明涉及软体机器人，更具体的说是一种具有空间转向功能的软体机器人系统。

背景技术

随着机器人技术的不断发展和进步，新型的机器人概念层出不穷，功能各异的机器人样机被研制成功，按照其关节以及组成材质主要分为刚性机器人和软体机器人。其中软体机器人主要由不同刚度的柔性材质组成，包括运动驱动器和主体结构。虽然软体机器人的理论发展没有刚性机器人成熟，但是在近些年的发展中已经取得了丰硕的成果。由于软体机器人具有自由度多、运动灵活、无刚性冲击、安全和环境适应性好的优势，不同功能的软体机器人包括软体驱动器、软体抓手在众多领域和行业已经得到了实践和应用，并且具有空间转向功能机器人更加灵活，具备更多的应用空间。对于一类具有自生长性能的探测软体机器人来说，其未生长的软体组成部分的存储没有很好的方式，在空间范围内连续转向性能较差，使得在转向运动时影响其转向精度，根据不同的探测环境进行适应性生长的性能效果较差，致使自生长软体机器人在空间范围内的应用受到限制。

发明内容

本发明的目的是提供一种具有空间转向功能的软体机器人系统，可以在空间范围内实现灵活连续转向。

本发明的目的通过以下技术方案来实现：

一种具有空间转向功能的软体机器人系统，包括自生长软体机器人生长型主体、空间主动式转向机构和旋转式密封基座结构，所述旋转式密封基座结构包括筒型出口和旋转筒机构，自生长软体机器人生长型主体顶端向内翻折通过筒型出口有序缠绕在旋转筒机构上，自生长软体机器人生长型主体的外侧固定连接在筒型出口的外侧，自生长软体机器人生长型主体内充气向前自生长，自生长软体机器人生长型主体外侧表面同一位置圆周向分布多个褶皱结构，并沿自生长软体机器人生长型主体轴向按一定距离均匀分布多个，每个褶皱结构内均设置有主动式转向机构，褶皱结构保持或释放实现自生长软体机器人生长型主体空间范围内的主动转向和生长。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种具有空间转向功能的软体机器人系统，所述自生长软体机器人生长型主体外侧表面同一位置圆周向分布三个褶皱结构。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种具有空间转向功能的软体机器人系统，所述空间主动式转向机构包括失电型电磁铁和工业软铁圆盘，失电型电磁铁和工业软铁圆盘吸合保持褶皱结构，失电型电磁铁和工业软铁圆盘分离释放褶皱结构。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种具有空间转向功能的软体机器人系统，所述旋转式密封基座结构还包括长方体型基体和过渡收缩筒，筒型出口固定连接在长方体型基体上，长方体型基体的内侧设置有旋转筒机构，筒型出口和长方体型基体连接处内表面固定连接有过渡收缩筒。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种具有空间转向功能的软体机器人系统，所述长方体型基体包括上板、定位箍、侧板、底板、前板和后板，定位箍、侧板、底板、前板和后板之间密封固定连接，上板可拆卸连接在定位箍上，上板和定位箍之间设置有密封圈，上板、定位箍、侧板、底板、前板和后板形成密封空间。

作为本技术方案的进一步优化，本发明一种具有空间转向功能的软体机器人系统，所述旋转筒机构包括旋转筒、连接轴、轴套和轴承板，连接轴的一端连接至旋转筒两侧表面，连接轴另一端连接至轴套内，通过内部限位槽限位，轴套连接至轴承，将轴承固定连接至轴承板的轴承孔位置，轴承板插入前板和后板内表面设置的矩形槽内限位。