[发明专利]旋转辅助端口

说明书

提出一种旋转辅助端口设备的实施例。该辅助端口设备能够被利用以在单端口机器人手术中提供额外的辅助器械。在一些实施例中，该辅助端口设备能够在单端口遥控机器人手术期间被用于皮肤回缩。

本申请是2014年3月14日提交的名称为“旋转辅助端口”的中国专利申请201480013197.0(PCT/US2014/028550)的分案申请。

相关申请的交叉引用

本申请要求2013年3月15日提交的美国临时申请NO.61/792 218和2014年3月14日提交的美国非临时申请NO.14/211 433的优先权，所述申请全文通过引用被并入本文。

技术领域

本发明的实施例涉及机器人手术，并且具体涉及能够与机器人手术连用的旋转辅助端口。

背景技术

微创手术(MIS)(例如，内窥镜检查、腹腔镜检查、胸腔镜检查、膀胱镜检查，等等)允许患者经使用导入到内部手术部位的摄像机和细长的手术器械，通过小切口动手术。手术部位通常包括体腔，诸如患者的腹腔。体腔可以可选地使用诸如吹入气体的清流质(clear fluid)被扩张。在传统的微创手术中，当外科医生在视频监视器上观看手术部位时，其通过使用细长的手术器械的手致动的端部执行器来操纵组织。

一个或多个插管可以穿过小的(一般为1英寸或更小)切口或自然体孔来为微创(例如，内窥镜式、腹腔镜式，等等)手术器械提供入口，所述微创手术器械包括摄像机器械(例如，内窥镜、腹腔镜，等等)。在由摄像机器械提供的视图下，外科医生能够通过操纵手术部位外部的手术器械执行手术。

典型的是为微创外科手术过程提供若干插管。这样的系统是由直观外科手术(Intuitive Surgical)出售的达芬奇(da Vinci)系统。一般地，每个插管将为单个手术器械或摄像机器械提供至手术部位的接入。例如，可以提供四个插管，其中的一个插管被用于导入摄像机器械，而剩余的三个插管被用于导入手术器械。虽然放置插管所必须的小切口比开放手术所必须的切口创伤小，但是每个切口仍然代表对患者的创伤。

为了努力进一步减少微创手术的创伤，正在开发的技术允许微创手术只使用单个插管。这可以通过使用能够容纳手术所需的所有的器械的在某种程度上稍大的插管来完成。通过单个插管执行的微创手术可以被称为单端口接入(SPA)手术。单个插管可以通过体孔或通过切口被导入。

如果多个手术器械和/或摄像机器械通过单个插管被导入到手术部位，那么管理在插管内的器械会变得困难。使用与有待穿过该插管的器械的尺寸一致的尽可能小的插管是可取的。这可以使导入额外的器械并且维持器械必要的移动性很困难。

在任一种情况下，穿过插管的器械可以是机器人受控的。然而，在这种情况下，提供另外的手控的器械以辅助机器人受控的手术更加困难。

因此，需要开发系统以更好地接入手术区域。

发明内容

根据本发明的方面，旋转辅助端口设备包括圆形弹性体元件；耦合到所述圆形弹性体元件的套筒；耦合到与所述圆形弹性体元件相对的所述套筒的套筒座；可拆卸地附接到所述套筒座的外部轮毂；以及在所述套筒座和所述外部轮毂之间捕获的内部轮毂，所述内部轮毂包括插管端口。在一些实施例中，所述内部轮毂进一步包括至少一个辅助插管端口。

根据一些实施例的可旋转辅助端口套件能够包括一个或多个伤口保护器，每个伤口保护器包括圆形弹性体元件、耦合到所述圆形弹性体元件的套筒、以及耦合到与所述圆形弹性体元件相对的所述套筒的套筒座；可附接到所述伤口保护器中的一个的所述套筒座的外部轮毂；以及在所述外部轮毂和所述套筒座之间可捕获的内部轮毂，其中所述一个或多个伤口保护器允许体壁厚度的改变。