[发明专利]用于运行车辆的方法

说明书

本发明涉及一种用于运行车辆(19)的方法(10)，包括下述方法步骤：提供规划地图(11)和定位地图(12)，在定位地图(12)上定位车辆(19)。基于定位选择记载在规划地图(11)中的地图道路(15)。借助车辆(19)的传感器装置(13、17)求取传感器道路(16)。将地图道路(15)与传感器道路(16)比较。借助针对地图道路(15)和传感器道路(16)之间的偏差确定的阈值判定地图道路(15)和传感器道路(16)是否相同。如果地图道路(15)和传感器道路(16)相同则使用地图道路(15)运行车辆(19)。如果地图道路(15)和传感器道路(16)不相同则使用传感器道路(16)运行车辆(19)。

技术领域

本发明涉及一种用于运行车辆的方法。

背景技术

具有自动行驶功能的车辆必须尽可能精确地定位。这以无错误的地图数据为前提。然而在创建地图之后实际情况可能改变。例如车道标记可能改变、防护栏可能移位、街道和桥可能被去除或建造并且标志牌可能被设立。由于该原因需要用于验证地图的方法，这些方法可以确保地图的实时性。

由公开文献DE 10 2016 212 774 A1已知一种用于生成用于将车辆在其周围环境中定位的周围环境地图的方法。

发明内容

本发明的任务在于，提供一种用于运行车辆的方法。该任务通过本发明的用于运行车辆的方法解决。在各个改进技术方案中说明有利的扩展方案。

一种用于运行车辆的方法包括以下方法步骤：提供规划地图和定位地图。在定位地图上定位所述车辆。基于所述定位选择记载在规划地图中的地图道路。借助所述车辆的传感器装置求取传感器道路。将地图道路与传感器道路进行比较。借助针对地图道路和传感器道路之间的偏差所确定的阈值判定：地图道路和传感器道路是否是相同的。如果地图道路和传感器道路是相同的，则使用地图道路来运行所述车辆。如果地图道路和传感器道路是不同的，则使用传感器道路来运行所述车辆。通过所述方法有利地进行通过与传感器道路的比较来验证地图道路。如果规划地图不处于最新更新状态，则通过使用传感器道路来运行车辆。不需要规划地图和/或定位地图的校准。通过验证地图道路，所述方法可以有助于道路交通中的安全性。

在扩展方案中，车辆的定位包括识别包含在定位地图中的、所述车辆的周围环境中的至少一个第一特征。求取传感器道路包括识别所述车辆的周围环境中的第二特征。第一特征和第二特征是不同类别的特征。由于第一特征和第二特征属于不同的类别，求取地图道路和求取传感器道路相互脱耦。这使得能够有利地实现对地图道路的可靠验证。

在扩展方案中，车道标记被作为第二特征识别。车道标记有利地适用于确定传感器道路。替代车道标记，也可以识别防护栏或路缘石棱边。

在扩展方案中，借助摄像机和/或借助车辆的激光雷达传感器装置识别车道标记。车道标记能够有利地借助摄像机和/或借助激光雷达传感器装置被简单地识别。在此，可以测量标记区域和未标记区域之间的强度差。

在扩展方案中，将雷达定位地图或激光雷达定位地图或摄像机定位地图用作所述定位地图。

附图说明

结合下面结合附图对实施例进行的详细说明更清楚和明确地理解本发明的上述特性、特征和优点以及如何实现它们的方式。在此，在各个示意图中示出：

图1用于运行车辆的方法的方法步骤；

图2所述方法的示意图；和

图3在实施所述方法时的示例性场景。

具体实施方式

图1示意性地示出用于运行车辆的方法10的方法步骤1、2、3、4、5、6。

所述车辆可以是任意机动车。所述车辆也可以构造为自动化车辆。所述自动化车辆可以借助自动行驶功能来控制。