[发明专利]检测车道线位置变化的方法、装置、电子设备和存储介质

权利要求书

1.一种检测车道线位置变化的方法，包括：

将道路上的车道线与参考线之间的距离的第一测量数据在目标区域内的第一变化转换为所述车道线的第一等效位置变化，所述第一测量数据从高精度设备在第一时间点对所述道路采集的第一道路数据来获得，所述目标区域在所述车道线与所述参考线之间；

使用所述第一测量数据来校正所述距离的第二测量数据，所述第二测量数据从低精度设备在所述第一时间点之后的第二时间点对所述道路采集的第二道路数据来获得；

将校正后的所述第二测量数据在所述目标区域内的第二变化转换为所述车道线的第二等效位置变化；以及

基于所述第一等效位置变化和所述第二等效位置变化的比较，来检测所述车道线在所述第一时间点与所述第二时间点之间在所述目标区域内的位置变化。

2.根据权利要求1所述的方法，其中将所述第一变化转换为所述第一等效位置变化包括：

在坐标系中确定表示所述第一变化的第一曲线，所述坐标系的横轴表示道路方向，纵轴表示所述第一变化的量值；

确定所述第一曲线与所述横轴之间的第一面积；

确定具有所述第一面积的第一等效区域；以及

基于所述第一等效区域来确定所述第一等效位置变化。

3.根据权利要求2所述的方法，其中所述第一等效区域包括直角三角形区域，所述直角三角形区域的一条直角边的长度是预定的，另一条直角边的长度为所述第一等效位置变化。

4.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从所述第一道路数据中获得所述车道线的第一车道线数据；

对所述第一车道线数据进行采样，以获得所述车道线的第一采样点集合；

在所述第一采样点集合中确定与所述目标区域相对应的一组采样点；以及

确定与所述一组采样点相对应的第一测量数据的一组变化量值，以作为所述第一变化。

5.根据权利要求4所述的方法，其中确定所述一组变化量值包括：

针对所述一组采样点中的每个采样点，

基于所述第一测量数据，来确定所述采样点之前的第一预定数目的采样点到所述参考线的第一平均距离；

基于所述第一测量数据，来确定所述采样点之后的第二预定数目的采样点到所述参考线的第二平均距离；以及

确定所述第一平均距离与所述第二平均距离之间的差异，以作为与所述采样点相关联的所述第一测量数据的变化量值。

6.根据权利要求1所述的方法，还包括：

从所述第一道路数据中获得所述车道线的第一车道线数据和所述参考线的第一参考线数据；

对所述第一车道线数据进行采样，以获得所述车道线的第一采样点集合；以及

基于所述第一车道线数据和所述第一参考线数据，来确定所述第一采样点集合中的采样点到所述参考线的距离，以作为所述第一测量数据。

7.根据权利要求1所述的方法，其中校正所述第二测量数据包括：

基于所述第一测量数据，来确定所述车道线的预定长度的车道线段与所述参考线的第一测量距离；

基于所述第二测量数据，来确定所述车道线段与所述参考线的第二测量距离；以及

使用所述第二测量距离与所述第一测量距离的比率，来校正所述第二测量数据中的与所述车道线段相关联的测量数据。

8.根据权利要求7所述的方法，其中确定所述第一测量距离包括：

从所述第一道路数据中获得所述车道线的第一车道线数据；

对所述第一车道线数据进行采样，以获得所述车道线的第一采样点集合中的与所述车道线段对应的第一采样点子集；以及

基于所述第一测量数据，来确定所述第一采样点子集中的采样点到所述参考线的平均距离，以作为所述第一测量距离。