[发明专利]检测车道线位置变化的方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本公开提供了一种检测车道线位置变化的方法、装置、电子设备和存储介质，涉及自动驾驶和电子地图领域，尤其涉及高精度地图领域。该方法包括：将车道线与参考线之间的距离的第一测量数据在目标区域内的第一变化转换为车道线的第一等效位置变化，第一测量数据从高精度设备对道路采集的第一道路数据来获得；使用第一测量数据来校正距离的第二测量数据，第二测量数据从低精度设备对道路采集的第二道路数据来获得；将校正后的第二测量数据在目标区域内的第二变化转换为车道线的第二等效位置变化；以及基于第一等效位置变化和第二等效位置变化的比较，来检测车道线在目标区域内的位置变化。本公开的实施例可以低成本且准确地检测车道线的位置变化。

技术领域

本公开的实施例一般地涉及计算机技术领域和数据/图像处理技术领域，并且更特别地，涉及自动驾驶和电子地图的技术领域。

背景技术

高精地图是一种面向机器的数字形式的地图，其可以用于例如自动驾驶、机器人导航和定位等。高精地图在自动驾驶系统中起着重要作用。在整个自动驾驶系统中，无论是环境感知或路径规划，还是定位系统，都不同程度依赖高精地图来工作。

高精地图是高精确度的地图形式，其不仅精度较高，而且包括可用于精确导航和定位的其他信息，例如关于道路的各种信息。这些信息可以包括但不限于车道线、路沿线等道路标志线的相关数据信息。当道路上的车道线的位置发生变化时，例如，当车道线被重画时，高精地图上的车道线数据也需要被更新，才能准确地表示实际道路上的最新车道线。

发明内容

本公开的实施例涉及一种检测车道线位置变化的技术方案。

在本公开的第一方面，提供了一种检测车道线位置变化的方法。该方法包括：将道路上的车道线与参考线之间的距离的第一测量数据在目标区域内的第一变化转换为车道线的第一等效位置变化，第一测量数据从高精度设备在第一时间点对道路采集的第一道路数据来获得，目标区域在车道线与参考线之间，参考线表示道路供车辆使用部分的边界。该方法还包括：使用第一测量数据来校正距离的第二测量数据，第二测量数据从低精度设备在第一时间点之后的第二时间点对道路采集的第二道路数据来获得。该方法还包括：将校正后的第二测量数据在目标区域内的第二变化转换为车道线的第二等效位置变化。该方法进一步包括：基于第一等效位置变化和第二等效位置变化的比较，来检测车道线在第一时间点与第二时间点之间在目标区域内的位置变化。

在本公开的第二方面，提供了一种检测车道线位置变化的装置。该装置包括：第一转换模块，被配置为将道路上的车道线与参考线之间的距离的第一测量数据在目标区域内的第一变化转换为车道线的第一等效位置变化，第一测量数据从高精度设备在第一时间点对道路采集的第一道路数据来获得，目标区域在车道线与参考线之间，参考线表示道路供车辆使用部分的边界。该装置还包括：校正模块，被配置为使用第一测量数据来校正距离的第二测量数据，第二测量数据从低精度设备在第一时间点之后的第二时间点对道路采集的第二道路数据来获得。该装置还包括：第二转换模块，被配置为将校正后的第二测量数据在目标区域内的第二变化转换为车道线的第二等效位置变化。该装置进一步包括：检测模块，被配置为基于第一等效位置变化和第二等效位置变化的比较，来检测车道线在第一时间点与第二时间点之间在目标区域内的位置变化。

在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括一个或多个处理器、以及存储装置。存储装置用于存储一个或多个程序。当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现第一方面的方法。

在本公开的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现第一方面的方法。

应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其他特征通过以下的描述将变得容易理解。

附图说明