[发明专利]轨迹规划方法、装置、介质及电子设备

权利要求书

1.一种轨迹规划方法，其特征在于，所述方法包括：

获取规划对象在当前时刻的当前状态信息；

确定以所述当前时刻为起始点的规划时间区间，并将所述规划时间区间划分为多个具有不同区间长度的时间子区间；

根据所述当前状态信息确定各个所述时间子区间内的状态控制信息；

根据各个所述时间子区间内的状态控制信息确定所述规划对象在所述规划时间区间内的规划轨迹。

2.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述将所述规划时间区间划分为多个具有不同区间长度的时间子区间，包括：

获取所述规划时间区间的总区间长度、时间子区间的划分数量；

根据所述划分数量确定步长调节系数，并根据所述总区间长度和所述步长调节系数确定区间增长步长；

根据所述总区间长度、所述划分数量以及所述区间增长步长确定所述规划时间区间中初始时间子区间的初始区间长度；

根据所述初始区间长度和所述区间增长步长确定各个所述时间子区间的起始时刻。

3.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述当前状态信息确定各个所述时间子区间内的状态控制信息，包括：

确定对应于所述规划时间区间的代价函数和连续性约束条件；

根据所述连续性约束条件确定与各个所述时间子区间相对应的离散化约束条件；

根据所述代价函数和所述离散化约束条件在各个所述时间子区间内确定离散化的状态配置信息；

根据离散化的所述状态配置信息确定各个所述时间子区间内的状态控制信息。

4.根据权利要求3所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述连续性约束条件包括系统动态方程约束条件、初始时刻约束条件、终止时刻约束条件和碰撞躲避约束条件。

5.根据权利要求4所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述根据所述代价函数和所述离散化约束条件在各个所述时间子区间内确定离散化的状态配置信息，包括：

利用插值算法分别在各个所述时间子区间内确定多个离散化状态配置节点；

根据所述代价函数和所述离散化约束条件在各个所述时间子区间内确定对应于各个所述离散化状态配置节点的状态配置信息。

6.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述获取规划对象在当前时刻的当前状态信息，包括：

接收环境感知信息，并根据所述环境感知信息确定当前时刻的环境状态；

接收对象定位信息，并根据所述对象定位信息确定当前时刻的位置状态；

接收运动导航信息，并根据所述运动导航信息确定当前时刻的运动状态；

根据所述环境状态、所述位置状态以及所述运动状态确定规划对象在当前时刻的当前状态信息。

7.根据权利要求1所述的轨迹规划方法，其特征在于，所述规划时间区间内的后一时间子区间的区间长度大于或者等于前一时间子区间的区间长度。

8.一种轨迹规划装置，其特征在于，所述装置包括：

状态获取模块，被配置为获取规划对象在当前时刻的当前状态信息；

区间划分模块，被配置为确定以所述当前时刻为起始点的规划时间区间，并将所述规划时间区间划分为多个具有不同区间长度的时间子区间；

信息确定模块，被配置为根据所述当前状态信息确定各个所述时间子区间内的状态控制信息；

轨迹规划模块，被配置为根据各个所述时间子区间内的状态控制信息确定所述规划对象在所述规划时间区间内的规划轨迹。

9.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1-7中任意一项所述的方法。

10.一种电子设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，用于存储所述处理器的可执行指令；

其中，所述处理器被配置为经由执行所述可执行指令来执行权利要求1-7中任意一项所述的方法。