[发明专利]轨迹规划方法、装置、介质及电子设备

说明书

本公开涉及一种轨迹规划方法、轨迹规划装置、计算机可读介质及电子设备。该方法包括：获取规划对象在当前时刻的当前状态信息；确定以所述当前时刻为起始点的规划时间区间，并将所述规划时间区间划分为多个具有不同区间长度的时间子区间；根据所述当前状态信息确定各个所述时间子区间内的状态控制信息；根据各个所述时间子区间内的状态控制信息确定所述规划对象在所述规划时间区间内的规划轨迹。该方法可以在降低计算成本的同时提高轨迹规划效率。

技术领域

本公开涉及自动驾驶技术领域，具体涉及一种轨迹规划方法、轨迹规划装置、计算机可读介质及电子设备。

背景技术

车辆自动驾驶系统的设计与研发涉及电子、信息、控制、计算机、机械、人工智能等学科的前沿理论与技术，是集环境感知、规划决策、控制执行及信息交互于一身的高新技术体系。运动轨迹规划是指生成衔接自动驾驶车辆由起点向终点移动的几何路径，同时给出车辆沿该几何路径移动的速度信息，并使车辆在整个运动过程中满足运动学/动力学、内部系统、外部环境等多个方面的约束条件。现有的自动驾驶轨迹规划方法普遍存在规划精度低、计算成本高等问题。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种轨迹规划方法、轨迹规划装置、计算机可读介质及电子设备，进而至少在一定程度上克服由于相关技术的限制和缺陷而导致的规划精度低、计算成本高等技术问题。

根据本公开的一个方面，提供一种轨迹规划方法，所述方法包括：

获取规划对象在当前时刻的当前状态信息；

确定以所述当前时刻为起始点的规划时间区间，并将所述规划时间区间划分为多个具有不同区间长度的时间子区间；

根据所述当前状态信息确定各个所述时间子区间内的状态控制信息；

根据各个所述时间子区间内的状态控制信息确定所述规划对象在所述规划时间区间内的规划轨迹。

在本公开的一些实施例中，所述将所述规划时间区间划分为多个具有不同区间长度的时间子区间，包括：

获取所述规划时间区间的总区间长度、时间子区间的划分数量；

根据所述划分数量确定步长调节系数，并根据所述总区间长度和所述步长调节系数确定区间增长步长；

根据所述总区间长度、所述划分数量以及所述区间增长步长确定所述规划时间区间中初始时间子区间的初始区间长度；

根据所述初始区间长度和所述区间增长步长确定各个所述时间子区间的起始时刻。

在本公开的一些实施例中，所述根据所述当前状态信息确定各个所述时间子区间内的状态控制信息，包括：

确定对应于所述规划时间区间的代价函数和连续性约束条件；

根据所述连续性约束条件确定与各个所述时间子区间相对应的离散化约束条件；

根据所述代价函数和所述离散化约束条件在各个所述时间子区间内确定离散化的状态配置信息；

根据离散化的所述状态配置信息确定各个所述时间子区间内的状态控制信息。

在本公开的一些实施例中，所述连续性约束条件包括系统动态方程约束条件、初始时刻约束条件、终止时刻约束条件和碰撞躲避约束条件。

在本公开的一些实施例中，所述根据所述代价函数和所述离散化约束条件在各个所述时间子区间内确定离散化的状态配置信息，包括：

利用插值算法分别在各个所述时间子区间内确定多个离散化状态配置节点；