[发明专利]一种融合AGV与机械臂的智能仓储发货方法

权利要求书

1.一种融合AGV与机械臂的智能仓储发货方法，其特征在于，包括：

接收仓储管理系统的发货任务；

仓储控制系统进行任务组合以及货架库存部署；

AGV搬运货架到指定的机械臂作业区域；

仓储控制系统接收AGV搬运完成状态，调用机械臂拣选商品；

采取分步法选择货架和工位：第一步，为订单任务选择合适工位，使同一工位的订单任务之间关联性最高；第二步，为订单任务选择合适货架，选择最短距离货架到工位后能够满足更多订单拣选更多的商品；

为订单选择工位的方法为：

WCS执行WMS批次任务

目标函数：

max∑_m∑_n∑_jY_mnj*Factor_mn (1)

约束条件：

∑_iX_ij≤Count_j (2)

∑_jX_ij＝1 (3)

2*Y_mnj≤X_mj+X_nj (4)

Y_mnj≥X_mj+X_nj-1 (5)

式中，X_ij、Y_mnj为0-1变量，X_ij用于表示订单i是否在工位j上，Y_mnj用于表示订单m与订单n是否均在工位j；X_mj表示订单m是否均在工位j，X_nj表示订单n是否均在工位j；

Factor_mn、Count_j为常量，Factor_mn表示订单m与订单n之间关联性，Count_j表示工位j的可作业能力；

式(1)是目标函数，表示所有同工位的订单间的关联性最大；

式(2)是约束条件，表示每个工位可处理的订单不超过其可作业能力；

式(3)是约束条件，表示每个订单在且只在一个工位作业；

式(4)和式(5)是约束条件，判断两个订单是否到同一工位；

WCS执行WMS订单任务

目标函数

max X_ij*(flagOrder+flagSKU*SKUNum_i+flagSeed*seedPri_j)

(6)

约束条件：

∑_iX_ij*orderVolume_i≤seedVolume_j (7)

∑_jX_ij≤1 (8)

X_ij为变量，表示订单i是否放入播种位j中；

flagOrder、flagSKU、flagSeed、SKUNum_i、seedPri_j、orderVolume_i、seedVolume_j、seedVolume_j、PRI_i为常量；其中

flagOrder、flagSKU和flagSeed为加权系数，SKUNum_i为订单i的商品数量，seedPri_j为播种位j的优先级，orderVolume_i为订单i的体积，seedVolume_j为播种位j的体积，PRI_i为订单i的优先级；

式(6)为目标函数，表示订单数量、商品数量和播种位优先级三个的加权之和最大；

式(7)为约束条件，表示选择同一播种位的所有订单的体积之和不大于该播种位的体积；

式(8)为约束条件，表示每个订单至多选择一个播种位；

式(9)为约束条件，表示优先级高的订单优先选择。