[发明专利]一种融合AGV与机械臂的智能仓储发货方法

说明书

本发明公开了一种融合AGV与机械臂的智能仓储发货方法，该方法包括：接收仓储管理系统的发货任务；仓储控制系统进行任务组合以及货架库存部署；AGV搬运货架到指定的机械臂作业区域；系统接收AGV搬运完成状态，调用机械臂拣选商品；机械臂拣选完成，系统调度AGV搬运货架离开。本发明在仓储发货过程中，全程无需人工的参与，实现AGV自动搬运目标商品、AGV‑机械臂自动交接，机械臂自动拣选的全流程；大大提升发货效率、降低人员成本、提升发货准确率和实时性。

技术领域

本发明属于物流仓储技术领域，特别是一种融合AGV与机械臂的智能仓储发货方法。

背景技术

传统的仓储发货模式主要有人工发货作业和AGV仓储发货作业两种模式，人工发货作业是由作业人员领取发货任务后关联容器，将商品拣选到容器中；AGV仓储发货作业：由作业人员在指定工作站获取发货任务，AGV搬运目的货架到人工工作站，作业人员根据系统提示进行商品的拣选。

人工发货作业拣选效率低下，需要投入大量的人力资源，带来人力成本和管理成本。且人工作业大大提升了作业错误的概率，影响发货准确性和实时性。

AGV仓储发货作业是目前应用比较广泛的一种发货策略，该模式没有完全解决发货过程中的人为参与，同样存在作业错误的可能。由于实际的拣选过程仍是由人工完成，此过程仍然存在受制于人的效率瓶颈。

发明内容

本发明的目的在于提供一种融合AGV与机械臂的智能仓储发货方法。

实现本发明目的的技术方案为：一种融合AGV与机械臂的智能仓储发货方法，包括：

接收仓储管理系统的发货任务；

仓储控制系统进行任务组合以及货架库存部署；

AGV搬运货架到指定的机械臂作业区域；

仓储控制系统接收AGV搬运完成状态，调用机械臂拣选商品。

进一步的，采取分步法选择货架和工位：第一步，为订单任务选择合适工位，使同一工位的订单任务之间关联性最高；第二步，为订单任务选择合适货架，选择最短距离货架到工位后能够满足更多订单拣选更多的商品。

进一步的，为订单选择工位的方法为：

方法一：WCS执行WMS批次任务

目标函数：

max∑_m∑_n∑_jY_mnj*Factor_mn (1)

约束条件：

∑_iX_ij≤Count_j (2)

∑_jX_ij＝1 (3)

2*Y_mnj≤X_mj+X_nj (4)

Y_mnj≥X_mj+X_nj-1 (5)

式中，X_ij、Y_mnj为变量，X_ij用于表示订单i是否在工位j上，Y_mnj用于表示订单m与订单n是否均在工位j；