[发明专利]提供特征三角测量的方法和装置

权利要求书

1.一种用于从多个图像中对特征的位置进行三角测量的方法，所述方法包括：

检索所述多个图像，其中所述多个图像在行驶期间由车辆的传感器捕获；

确定所述行驶期间所述车辆的车辆轨迹；

从所述多个图像中选择第一图像和第二图像，其中所述第一图像和所述第二图像基于使用车辆轨迹确定的各个图像捕获时间以反转的时间顺序排列；

在检测到第一图像中的特征之后，处理第二图像以检测特征并将第二图像中检测到的特征与第一图像中先前检测到的特征相关联；以及

在第一图像和第二图像中处理检测到的特征以对所述特征的位置进行三角测量。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，基于所述第一图像和所述第二图像的传感器姿态数据以及在所述第一图像的帧和所述第二图像的帧中所检测到的特征的各个图像位置来对所述特征的位置进行三角测量。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，对所述第一图像和所述第二图像中的检测到的特征进行处理包括计算视差值，并且其中还基于所述视差值对所述特征进行三角测量。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一图像中的特征的第一图像尺寸大于所述第二图像中的特征的第二图像尺寸。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述第一图像中的特征的第一图像位置比所述第二图像中的特征的第二图像位置更靠近图像边缘。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆轨迹指示在所述行驶期间所述车辆正在朝所述特征行驶。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述传感器是相机传感器，并且其中，所述传感器姿态数据指示相机位置、相机指向方向、相机视场或其组合。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述车辆轨迹是由所述车辆的位置传感器确定的位置探测点的时间顺序序列。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述特征包括位于道路的一侧的固定物。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述特征包括路标或交通信号灯。

11.一种用于从多个图像中对特征的位置进行三角测量的设备，包括：

至少一个处理器；和

至少一个存储器，包括一个或多个程序的计算机程序代码，

所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为被配置为与所述至少一个处理器一起使所述装置至少执行以下；

检索所述多个图像，其中，多个图像在行驶期间由车辆的传感器捕获；

确定行驶过程中车辆的车辆轨迹；

从多个图像中选择第一图像和第二图像，其中第一图像和第二图像基于使用车辆轨迹确定的各个图像捕获时间以反转的时间顺序排列；

在检测到第一图像中的特征之后，处理第二图像以检测特征，并将第二图像中检测到的特征与第一图像中先前检测到的特征相关联；以及

在第一图像和第二图像中处理检测到的特征以对所述特征的位置进行三角测量。

12.根据权利要求11所述的设备，其中，基于所述第一图像和所述第二图像的传感器姿态数据以及在所述第一图像的帧和所述第二图像的帧中所检测到的特征的各个图像位置来对所述特征的位置进行三角测量。

13.根据权利要求12所述的设备，其中，对所述第一图像和所述第二图像中的检测到的特征进行处理包括计算视差值，并且其中还基于所述视差值对所述特征进行三角测量。

14.根据权利要求11所述的设备，其中，所述第一图像中的特征的第一图像尺寸大于所述第二图像中的特征的第二图像尺寸。