[发明专利]提供特征三角测量的方法和装置

说明书

提供了一种用于从图像进行特征三角测量的方法。该方法包括检索多个图像，其中，多个图像在行驶期间由车辆的传感器捕获；确定行驶期间车辆的车辆轨迹；从多个图像中选择第一图像和第二图像，其中第一图像和第二图像基于使用车辆轨迹确定的各个图像捕获时间以反转的时间顺序排列；在检测到第一图像中的特征之后，处理第二图像以用于检测特征并将第二图像中检测到的特征与第一图像中先前检测到的特征相关联；在第一图像和第二图像中处理检测到的特征以对特征的位置进行三角测量。

技术领域

本发明涉及位置的服务和应用领域，尤其涉及一种提供特征三角测量的方法和装置。

背景技术

现代的基于位置的服务和应用(例如，自动驾驶)对在广阔的地理区域中的高度精确和详细的数字地图数据(例如，厘米级别的精度或更佳)的需求日益增加。为了达到这样的覆盖范围，地图服务提供商依赖于从具有不同视图或视角的各种来源收集的数据(例如图像)(例如，地面车辆的地面图像等)。然后可以将这些图像对之间的观察到的关键点(例如，识别出的地图特征)与相机姿态信息结合使用，以对相应特征的真实位置进行三角测量。但是，服务提供商面临着巨大的技术挑战，以确保这种三角测量的准确性，特别是当特征相对于图像帧较小时(例如，覆盖图像中的少量像素)，这使得特征识别具有挑战性。

发明内容

因此，需要一种从图像数据提供特征位置的更高精确度的重建或三角测量的方法。

根据一个实施例，一种方法包括：检索多个图像。在行驶过程中，多个图像由车辆的传感器捕获。确定行驶期间车辆的车辆轨迹。该方法还包括从多个图像中选择第一图像和第二图像。基于使用车辆轨迹确定的各个图像捕获时间以反转的时间顺序排列第一图像和第二图像。在检测到第一图像中的特征之后，该方法还包括处理第二图像以检测特征，并将在第二图像中检测到的特征与先前在第一图像中检测到的特征相关联。该方法还包括处理第一图像和第二图像中的检测到的特征以对特征的位置进行三角测量。

根据另一实施例，一种装置包括至少一个处理器；至少一个存储器包括用于一个或多个程序的计算机程序代码，所述至少一个存储器和所述计算机程序代码被配置为与所述至少一个处理器一起使所述装置检索所述多个图像。在行驶过程中，多个图像由车辆的传感器捕获。确定行驶期间车辆的车辆轨迹。还使该设备从多个图像中选择第一图像和第二图像。基于使用车辆轨迹确定的各个图像捕获时间以反转的时间顺序排列第一图像和第二图像。在检测到第一图像中的特征之后，还使该设备处理第二图像以检测特征，并将在第二图像中检测到的特征与先前在第一图像中检测到的特征相关联。还使该设备处理第一图像和第二图像中的检测到的特征以对特征的位置进行三角测量。

根据另一实施例，一种计算机可读存储介质承载一个或多个指令的一个或多个序列，这些指令在由一个或多个处理器执行时，至少部分地使设备检索多个图像。在行驶过程中，多个图像由车辆的传感器捕获。确定行驶期间车辆的车辆轨迹。还使该设备从多个图像中选择第一图像和第二图像。基于使用车辆轨迹确定的各个图像捕获时间，以反转的时间顺序排列第一图像和第二图像。在检测到第一图像中的特征之后，还使该设备处理第二图像以检测特征，并将在第二图像中检测到的特征与先前在第一图像中检测到的特征相关联。还使该设备处理第一图像和第二图像中的检测到的特征以对特征的位置进行三角测量。

一种设备，包括用于检索多个图像的装置。在行驶过程中，多个图像由车辆的传感器捕获。确定行驶期间车辆的车辆轨迹。该设备还包括用于从多个图像中选择第一图像和第二图像的装置。基于使用车辆轨迹确定的各个图像捕获时间，以反转的时间顺序排列第一图像和第二图像。在检测到第一图像中的特征之后，该设备还包括用于处理第二图像以检测特征并将在第二图像中检测到的特征与先前在第一图像中检测到的特征相关联的装置。该设备还包括用于处理第一图像和第二图像中的检测到的特征以对特征的位置进行三角测量的装置。