[发明专利]一种燃气闸井自动巡视系统和方法

权利要求书

1.一种燃气闸井自动巡视系统，其特征在于，包含：自动升降模块、机械手、配重模块、井下探测模块、井上控制模块、终端模块；

所述自动升降模块内放置有所述机械手；

所述机械手一端上放置有所述井下探测模块，另一端上放置有所述配重模块；

所述配重模块，用于监测所述机械手的实时力矩、自动计算并移动到保持所述机械手平衡的位置；

所述井下探测模块，用于对井下场景成像、监测气体浓度、标记泄漏点和开关阀门；

所述井上控制模块，

用于控制所述自动升降模块升降，所述机械手伸缩、旋转，所述井下探测模块开始或停止工作；

还用于实时接收所述井下探测模块回传的巡查信息；

所述终端模块，用于接收所述井上控制单元传输的巡查信息并存储。

2.如权利要求1所述的燃气闸井自动巡视系统，其特征在于，所述终端模块包含手机端模块和或电脑端模块。

3.如权利要求1所述的燃气闸井自动巡视系统，其特征在于，所述井下探测模块包含：立体成像单元、气体探测单元、快速处理单元；

所述立体成像单元，包含微型防暴摄像机和照明装置，用于实现井下场景的全息成像，还用于向所述井上控制单元回传成像信息；

所述气体探测单元，采用激光探测技术，用于监测甲烷和硫化氢的浓度，借助所述机械手的移动寻找甲烷浓度最高的点，从而确定泄露位置，还用于向所述井上控制单元回传气体探测信息；

所述快速处理单元，

包含标记单元，用于通过涂料标记所述泄露位置，还包含关阀单元，用于实现阀门打开和闭合；

还用于向所述井上控制单元回传处理信息。

4.如权利要求1所述的燃气闸井自动巡视系统，其特征在于，所述自动升降模块包含：旋转工作台、电动升降机、定位滑轮、转动轴承、伸缩支架、钢丝绳、底板、缓冲支腿、触底探测雷达；

所述旋转工作台位于井上，上层结构直径可调，下层结构与所述伸缩支架固定连接，上层结构下层结构通过所述转动轴承连接；

所述伸缩支架，直立安装在燃气闸井上，包含有伸缩调节腿使得支架高度可调；

所述电动升降机，为双向自锁定电动升降机，通过所述钢丝绳固定在所述旋转工作台内，与所述钢丝绳、旋转工作台形成一体结构；

所述钢丝绳一端通过所述定位滑轮与所述旋转工作台连接，另一端与所述底板连接；

所述底板下部设有缓冲支腿和触底探测雷达。

5.如权利要求1所述的燃气闸井自动巡视系统，其特征在于，所述井上控制模块包含通信单元；

所述通信单元，用于与所述终端模块、所述井下探测模块实现上、下行通信。

6.如权利要求1或4所述的燃气闸井自动巡视系统，其特征在于，所述自动升降模块适用于口径0-3米、深度0-4米的闸井，重量不大于20公斤。

7.如权利要求3所述的燃气闸井自动巡视系统，其特征在于，所述立体成像单元中所述微型防暴摄像机的个数为2台。

8.如权利要求5所述的燃气闸井自动巡视系统，其特征在于，所述通信单元与所述终端模块采用4G通信方式和或802.11n协议通信方式，与所述井下探测模块采用USB3.0有线传输方式。

9.一种燃气闸井自动巡视方法，用于权利要求1～8任一项所述的燃气闸井自动巡视系统，其特征在于，包含以下步骤：

控制所述自动升降模块下降到井下某位置；

调节所述机械手、通过所述井下探测模块对该位置成像、监测气体浓度：当发现甲烷浓度高于阈值时，确定并标记泄露位置，关闭阀门；

通过所述井上控制单元接收井下巡查信息，并通过所述终端模块查看巡查结果。