[发明专利]一种燃气闸井自动巡视系统和方法

说明书

本发明公开了一种燃气闸井自动巡视系统和方法，解决现有系统和装置无法实现自动化巡视、巡视效率低、结果偏差大的问题。所述系统，包含；自动升降模块内放置有所述机械手；机械手一端上放置有所述井下探测模块，另一端上放置有配重模块；配重模块，用于监测机械手实时力矩、自动计算并移动到保持机械手平衡的位置；井下探测模块，用于对井下场景成像、监测气体浓度、标记泄漏点和开关阀门；井上控制模块，用于控制所述自动升降模块升降，机械手伸缩、旋转，井下探测模块开始或停止工作；还用于实时接收井下探测模块回传的巡查信息；终端模块，用于接收所述井上控制单元传输的巡查信息并存储。所述方法用于系统。本发明替代人工巡视实现自动巡视。

技术领域

本发明涉及城市地下燃气监测技术领域，尤其涉及一种燃气闸井自动巡视系统和方法。

背景技术

在燃气管线大面积应用的情况下，燃气管线泄漏引发的爆炸等事故时有发生，严重危害公共安全，燃气管网安全尤为重要，燃气闸井巡视是燃气公司的主要工作之一。目前燃气公司主要的巡检方式是人工下井，人工记录数据。燃气闸井日常巡查存在3个问题，一是有限空间作业事故频发，政府对有限空间作业管理日趋严格；闸井巡检工作频次高，职工劳动强度大；有限空间作业流程复杂，效率低下，且需携带大量设备。

发明内容

本发明提供一种燃气闸井自动巡视系统和方法，解决现有系统和装置无法实现自动化巡视、巡视效率低、结果偏差大的问题。

为解决上述问题，本发明具体是这样实现的：

第一方面，一种燃气闸井自动巡视系统，包含：自动升降模块、机械手、配重模块、井下探测模块、井上控制模块、终端模块；所述自动升降模块内放置有所述机械手；所述机械手一端上放置有所述井下探测模块，另一端上放置有所述配重模块；所述配重模块，用于监测所述机械手的实时力矩、自动计算并移动到保持所述机械手平衡的位置；所述井下探测模块，用于对井下场景成像、监测气体浓度、标记泄漏点和开关阀门；所述井上控制模块，用于控制所述自动升降模块升降，所述机械手伸缩、旋转，所述井下探测模块开始或停止工作；还用于实时接收所述井下探测模块回传的巡查信息；所述终端模块，用于接收所述井上控制单元传输的巡查信息并存储。

进一步地，所述终端模块包含手机端模块和或电脑端模块。

进一步地，所述井下探测模块包含：立体成像单元、气体探测单元、快速处理单元；所述立体成像单元，包含微型防暴摄像机和照明装置，用于实现井下场景的全息成像，还用于向所述井上控制单元回传成像信息；所述气体探测单元，采用激光探测技术，用于监测甲烷和硫化氢的浓度，借助所述机械手的移动寻找甲烷浓度最高的点，从而确定泄露位置，还用于向所述井上控制单元回传气体探测信息；所述快速处理单元，包含标记单元，用于通过涂料标记所述泄露位置，还包含关阀单元，用于实现阀门打开和闭合；还用于向所述井上控制单元回传处理信息。

进一步地，所述自动升降模块包含：旋转工作台、电动升降机、定位滑轮、转动轴承、伸缩支架、钢丝绳、底板、缓冲支腿、触底探测雷达；所述旋转工作台位于井上，上层结构直径可调，下层结构与所述伸缩支架固定连接，上层结构下层结构通过所述转动轴承连接；所述伸缩支架，直立安装在燃气闸井上，包含有伸缩调节腿使得支架高度可调；所述电动升降机，为双向自锁定电动升降机，通过所述钢丝绳固定在所述旋转工作台内，与所述钢丝绳、旋转工作台形成一体结构；所述钢丝绳一端通过所述定位滑轮与所述旋转工作台连接，另一端与所述底板连接；所述底板下部设有缓冲支腿和触底探测雷达。

优选地，所述井上控制模块包含通信单元；所述通信单元，用于与所述终端模块、所述井下探测模块实现上、下行通信。

优选地，所述自动升降模块适用于口径0-3米、深度0-4米的闸井，重量不大于20公斤。

优选地，所述立体成像单元中所述微型防暴摄像机的个数为2台。