[发明专利]一种智慧公路的巡检无人机控制方法和装置

权利要求书

1.一种智慧公路的巡检无人机控制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)获取各段公路的车流量，并根据各段公路的车流量确定其所需的巡检频率；公路的车流量与其所需的巡检频率呈正相关的关系；

(2)确定各无人机的巡检线路，并结合各段公路所需的巡检频率和巡检无人机的飞行速度，得到各段公路所需巡检无人机的数量；所述巡检线路为环形线路；设其中一段公路巡检线路的长度为L，巡检无人机的飞行速度为v，公路所需的巡检频率为V，则该段公路所需的巡检周期为T＝1/V，该段公路所需的巡检无人机的数量为L/(v×T)的值取整后加1；

(3)在巡检线路上设置与巡检无人机数量相应的起始点，各相邻两个起始点在巡检线路上的距离相同；

(4)将各巡检无人机设置在起始点上，然后同时控制各巡检无人机沿着巡检线路顺时针或逆时针进行巡检。

2.根据权利要求1所述的智慧公路的巡检无人机控制方法，其特征在于，在巡检过程中检测巡检无人机的位置，判断其与设定巡检线路之间的距离是否大于设定值；如果大于，则调节巡检无人机的位置，直到巡检无人机与巡检线路之间的距离小于设定值。

3.根据权利要求2所述的智慧公路的巡检无人机控制方法，其特征在于，检测巡检无人机位置的方法为：通过至少三个定位基站获取无人机的经度坐标和纬度坐标；通过陀螺仪获取无人机的海拔高度。

4.根据权利要求1所述的智慧公路的巡检无人机控制方法，其特征在于，设其中一段公路的车流量为U，该段公路需要的巡检频率为V，则

V＝k×U

其中k为权重值且为正数。