[发明专利]一种智慧公路的巡检无人机控制方法和装置

说明书

本发明提供一种智慧公路的巡检无人机控制方法和装置，控制方法包括如下步骤：获取各段公路的车流量，并根据各段公路的车流量确定其所需的巡检频率；公路的车流量与其所需的巡检频率呈正相关的关系；确定各巡检无人机的巡检线路，并结合各段公路所需的巡检频率和巡检无人机的飞行速度，得到各段公路所需巡检无人机的数量；所述巡检线路为环形线路；在巡检线路上设置与巡检无人机数量相应的起始点，各相邻两个起始点在巡检线路上的距离相同；将各巡检无人机设置在起始点上，然后同时控制各巡检无人机沿着巡检线路顺时针或逆时针进行巡检。本申请所提供的技术方案，能够解决现有技术中由于对公路巡检无人机控制不合理而导致巡检可靠性较低的问题。

技术领域

本发明属于智慧公路巡检无人机控制技术领域，具体涉及一种智慧公路的巡检无人机控制方法和装置。

背景技术

智能公路可通过交通资讯信息的收集和传递，实现对车流在时间和空间上的引导、分流，避免公路堵塞，加强公路用户的安全，以减少交通事故的发生。并改善了高速公路交通运输环境，使车辆和司乘人员在高速公路上安全、快速、畅通、舒适地运行。

目前公路主要采用人工巡查的作业方式进行巡查，但人工巡查的工作量非常大，而且还存在巡查路径不合理的情况，这增加了巡查人员的工作量，提高了人力成本并降低了公路养护巡查的整体工作效率。

随着计算机、通讯等方面的快速发展，无人机航摄系统也从最初的军事领域研究阶段进入各行业实际应用阶段，并广泛应用于森林防火、资源探测、搜索营救、农业检测、航拍等方面，同样也用于公路巡检技术领域。与固定设置的摄像头相比，无人机可对公路进行移动检测如此便增加了检测的范围，并提高了巡检效果。

采用无人机进行公路巡检的常用方法是先设计公路的巡检线路，然后控制无人机按照设定好的巡检线路航行，对公路进行巡检。但是无人机巡检也存在一定的问题，如无人机在同一时间只能对部分路段进行检测，如果巡检的频率过低，就会出现不能及时发现交通异常的问题。并且有些路段的车流量大有些车流量小，如果在车流量小的路段巡检的频率过大，将会导致巡检的资源浪费；如果车流量大的路段巡检频率过低，将会出现不能及时发现交通异常的现象，使巡检的可靠性降低。

发明内容

本发明的目的是提供一种智慧公路的巡检无人机控制方法和装置，用于解决现有技术中巡检无人机巡检效果差的问题。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种智慧公路的巡检无人机控制方法，包括如下步骤：

(1)获取各段公路的车流量，并根据各段公路的车流量确定其所需的巡检频率；公路的车流量与其所需的巡检频率呈正相关的关系；

(2)确定各无人机的巡检线路，并结合各段公路所需的巡检频率和巡检无人机的飞行速度，得到各段公路所需巡检无人机的数量；所述巡检线路为环形线路；

(3)在巡检线路上设置与巡检无人机数量相应的起始点，各相邻两个起始点在巡检线路上的距离相同；

(4)将各巡检无人机设置在起始点上，然后同时控制各巡检无人机沿着巡检线路顺时针或逆时针进行巡检。

进一步的，在巡检过程中检测巡检无人机的位置，判断其与设定巡检线路之间的距离是否大于设定值；如果大于，则调节巡检无人机的位置，直到巡检无人机与巡检线路之间的距离小于设定值。

进一步的，检测巡检无人机位置的方法为：通过至少三个定位基站获取无人机的经度坐标和纬度坐标；通过陀螺仪获取无人机的海拔高度。

进一步的，设其中一段公路的车流量为U，该段公路需要的巡检频率为V，则

V＝k×U

其中k为权重值且为正数。