[发明专利]一种机器人集合控制系统及方法

权利要求书

1.一种机器人集合控制系统，其特征在于，包括至少一个机器人和控制服务器，其中，所述控制服务器包括：

第一机器人统计模块，被配置为统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第一位置，所述第一位置为每个所述待集合的机器人的待集合位置；

集合点统计模块，被配置为确定机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置；

第一移动指令生成模块，被配置为根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，确定每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人；

所述机器人，被配置为接收所述第一机器人移动指令，按照所述第一机器人移动指令移动至对应的集合点处；

所述控制服务器与所述机器人通信连接。

2.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，还包括：

第二机器人统计模块，被配置为统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第二位置，所述第二位置为每个所述待集合的机器人接收完所述第一机器人移动指令并经过预设的时间阈值之后的所在位置。

3.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，还包括：

位置判断模块，被配置为判断每个所述待集合的机器人的第二位置是否与每个所述待集合的机器人对应的集合点位置相同；若是，则将所述待集合的机器人的第二位置输入至障碍位置规避模块；若否，则将所述待集合的机器人的第二位置输入至第二移动指令生成模块；

障碍位置规避模块，被配置为在所述待集合的机器人的第二位置位于其他所述待集合的机器人的运动路径上的情况下，将所述待集合的机器人移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置，并在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，控制所述待集合的机器人从所述第三位置移动至所述待集合的机器人对应的集合点位置；

第二移动指令生成模块，被配置为若所述位置判断模块判断所述待集合的机器人的第二位置与所述待集合的机器人对应的集合点不同，则根据所述待集合的机器人的第二位置以及所述待集合的机器人与集合点的对应关系，计算所述待集合的机器人前往所述待集合的机器人对应的集合点的运动路径，生成第二机器人移动指令并发送给所述待集合的机器人；

所述机器人，还被配置为接收所述第二机器人移动指令，按照所述第二机器人移动指令移动至对应的集合点处。

4.根据权利要求1所述的系统，其特征在于，所述集合点统计模块包括：

集合点设置单元，被配置为设置所述机器人集合区域并在所述机器人集合区域内设置不小于待集合的机器人的个数的多个集合点，并按照所述集合点的方向属性和所述集合点的间隔属性确定所述集合点的顺序和所述集合点的位置；

所述第一移动指令生成模块包括：

路径规划单元，被配置为根据曼哈顿距离和路径规划算法，根据所述集合点的位置和所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径；

关系映射单元，被配置为根据所述待集合的机器人的运动路径的有效性确定所述待集合的机器人与集合点的对应关系；

第一指令发送单元，被配置为以第一时间间隔为周期，根据所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并根据所述集合点的顺序发送给所述待集合的机器人。

5.根据权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第二机器人统计模块包括：

位置确定单元，被配置为以第二时间间隔为周期，统计接收完所述第一机器人移动指令的待集合的机器人的数量和身份标识，获取每个接收完所述第一机器人移动指令的待集合的机器人的第二位置。