[发明专利]一种机器人集合控制系统及方法

说明书

本申请提供一种机器人集合控制系统及方法，其中所述系统包括至少一个机器人和控制服务器，其中，所述控制服务器包括：第一机器人统计模块，被配置为统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第一位置，所述第一位置为每个所述待集合的机器人的待集合位置；集合点统计模块，被配置为确定机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置；第一移动指令生成模块，被配置为根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，确定每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人。

技术领域

本说明书涉及仓储物流技术领域，特别涉及一种机器人集合控制系统及方法、计算设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在现有技术中，自驱动机器人集群在完成作业后，单个机器人会分散在仓库的各个角落，为了把所有的机器人集合到集合区域，用户首先需要手动编制机器人集合的顺序，然后编制每个机器人的集合点，最后向每个机器人发送集合指令，让机器人前往对应的集合点位置。然而目前的机器人的集合流程操作复杂且容易出错，影响了现场人员的工作效率，其原因在于：首先，用户在编制机器人集合列表时候，需要确保每个机器人的休息位置是互相独立的；其次，用户需要通过手动操作，依次向所有机器人发送指令，操作次数较多；最后，机器人在前往集合点的路上，会有一定几率被其他机器人挡住去路，需要用户手动干预去移开挡路的机器人。

发明内容

有鉴于此，本说明书实施例提供了一种机器人集合控制系统及方法、计算设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中存在的技术缺陷。

根据本说明书实施例的第一方面，提供了一种机器人集合控制系统，包括至少一个机器人和控制服务器，其中，所述控制服务器包括：

第一机器人统计模块，被配置为统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第一位置，所述第一位置为每个所述待集合的机器人的待集合位置；

集合点统计模块，被配置为确定机器人集合区域内的集合点的数量和所述集合点的位置；

第一移动指令生成模块，被配置为根据每个所述待集合的机器人的第一位置计算每个所述待集合的机器人从所述第一位置至每个所述集合点的运动路径，确定每个所述待集合的机器人与集合点的对应关系，生成第一机器人移动指令并发送给每个所述待集合的机器人；

所述机器人，被配置为接收所述第一机器人移动指令，按照所述第一机器人移动指令移动至对应的集合点处；

所述控制服务器与所述机器人通信连接。

可选的，所述系统还包括：

第二机器人统计模块，被配置为统计待集合的机器人的数量，并获取每个所述待集合的机器人的身份标识和第二位置，所述第二位置为每个所述待集合的机器人接收完所述第一机器人移动指令并经过预设的时间阈值之后的所在位置。

可选的，所述系统还包括：

位置判断模块，被配置为判断每个所述待集合的机器人的第二位置是否与每个所述待集合的机器人对应的集合点位置相同；若是，则将所述待集合的机器人的第二位置输入至障碍位置规避模块；若否，则将所述待集合的机器人的第二位置输入至第二移动指令生成模块；

障碍位置规避模块，被配置为在所述待集合的机器人的第二位置位于其他所述待集合的机器人的运动路径上的情况下，将所述待集合的机器人移动至位于所述机器人集合区域外的第三位置，并在所述第二位置不再位于其他所述待集合的机器人的运动路径上时，控制所述待集合的机器人从所述第三位置移动至所述待集合的机器人对应的集合点位置。