[发明专利]一种基于激光导引的运输小车系统

说明书

本发明提供了一种基于激光导引的运输小车系统，包括小车模块和激光系统，小车模块包括运输系统、主控系统和采集系统，激光系统包括转台控制系统和发射系统；发射系统发射激光信号，采集系统用于采集激光信号，当转台控制系统检测到采集系统未接受到激光信号时，转台控制系统工作，带动发射系统调整角度，直到检测到采集系统采集到激光信号后停止工作；采集系统接收接收到激光信号后，主控系统将激光信号转换为控制命令，控制运输系统运行；采集系统有多个。本发明大大降低了投入，具有较为广泛的应用前景。

技术领域

本发明涉及运输车设备领域，尤其涉及一种基于激光导引的运输小车系统。

背景技术

在工厂生产中，为了增加生产效率，降低人力资源的浪费，在产品搬运过程中常常用到运输车，随着科技的发展，自动导引运输车得到广泛的应用。

自动导引运输车(automatedguidedvehicle，AGV)是指装备有自动导引装置，能够沿着预定的路径运行并完成作业要求的运输车。AGV系统主体是一辆车，可以根据其现场作业的要求，扩展安装滚筒、机械手、大平台等设备。AGV系统能实现无人驾驶，可以在很多人类不适合工作的地方甚至是人类无法工作的环境中，代替人类工作，并且具有抗疲劳、定位准、不惧危险等优势，故在很多领域得到了广泛的应用。

现有的自动引导运输车有多种引导方式，其中激光引导稳定性好得到广泛应用，但是现有的激光引导的运输车在行驶路径上预先设置几块反光板，并在AGV系统上安装激光发射器和接受器，使其在行驶过程中，不断地向四周反光板发射激光，并接收反射回来的激光，然后AGV控制系统根据接收到的已知反光板的坐标(至少3个)，通过三角运算计算出AGV在全局坐标中的位置，从而实现导引，此种方法制造成本高，对环境要求苛刻。

发明内容

有鉴于此，为了解决现有的自动导引运输车制造成本高，对环境要求苛刻的技术问题，本发明提供一种基于激光导引的运输小车系统。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种基于激光导引的运输小车系统，包括小车模块和激光系统，所述小车模块包括运输系统、主控系统和采集系统，所述激光系统包括转台控制系统和发射系统；

所述发射系统发射激光信号，所述采集系统用于采集激光信号，当转台控制系统检测到所述采集系统未接受到激光信号时，所述转台控制系统工作，带动发射系统调整角度，直到检测到所述采集系统采集到所述激光信号后停止工作；

所述采集系统接收接收到激光信号后，所述主控系统将所述激光信号转换为控制命令，控制所述运输系统运行；

所述采集系统有多个。

优选的，所述转台控制系统包括第一主模块，第一轴卡系统和旋转电机，所述第一主模块用于检测所述采集系统是否接收到所述激光信号，并且发出相应的控制命令，所述第一轴卡系统根据所述控制命令生成相应的动作命令，通过所述动作命令控制所述旋转电机工作。

优选的，所述采集模块采用微处理器STM32F407。

优选的，所述主控系统包括主控板、设置在主控板上的第二轴卡系统和输入系统，所述输入系统与所述采集系统通信连接。

优选的，所述主控板采用型号为HIO-1006底板。

优选的，所述第二轴卡系统包括2个FPGA模块，用于将所述激光信号转换为所述控制命令。

有益效果：