[发明专利]一种基于深度相机的传送带静止包裹检测方法及检测系统

权利要求书

1.一种基于深度相机的传送带静止包裹检测方法，其特征在于，所述基于深度相机的传送带静止包裹检测方法包括：

给定固定检测区域D，比较相邻两帧的深度图像，统计固定区域D内灰度值发生明显变化的点的数量N，利用判断是否存在运动物体的阈值或静止检测的比例阈值，分析变化点数量超过存在运动物体的阈值或变化点所占比例超过相应静止检测的比例阈值时，判定存在运动的物体；当且仅当存在运动物体时，开始利用体积测量法进行包裹。

2.如权利要求1所述基于深度相机的传送带静止包裹检测方法，其特征在于，所述基于深度相机的传送带静止包裹检测方法具体包括以下步骤：

步骤一，加载当前帧包括画面内物体的深度信息的深度图像；

步骤二，计算物体在区域D内的覆盖面积M；

步骤三，计算区域D内灰度值发生明显变化的点的数量N；

步骤四，判断检测区域D内是否有运动物体，若存在运动物体，则利用体积法进行体积计算；若不存在运动物体，则返回步骤一。

3.如权利要求2所述基于深度相机的传送带静止包裹检测方法，其特征在于，步骤二中，所述物体在区域D内的覆盖面积M计算方法具体包括：

根据图像中包含的深度信息，利用提前采集的深度背景图，与当前帧对比，利用设置的阈值进行二值化，提取出前景物体，得到前景物体的像素区域即物体在区域D内的覆盖面积M，其中覆盖面积M面积为像素；

步骤三中，所述区域D内灰度值发生明显变化的点的数量N计算方法包括：

获取并保存上一帧的深度图片，将当前帧与上一帧对应位置的深度值相减取绝对值，当灰度值变化超过灰度值发生明显变化的阈值T₁时，则该点处灰度值发生明显变化，并统计其数量，即得到两帧中发生变化的点的数量；

其中，t时刻(x，y)处灰度值为h(x，y，t)，数量N：

N＝∑_(x，y∈D)|h(x，y，t)-h(x，y，t-1)|＞T₁。

4.如权利要求2所述基于深度相机的传送带静止包裹检测方法，其特征在于，步骤四中，所述检测区域D内是否有运动物体判断方法包括：

(1)根据计算得到的覆盖面积M与区域D的像素点数C，计算随物体在区域D内覆盖面积M大小动态改变的存在运动物体的阈值T₀；

(2)通过比较变化点N和存在运动物体阈值T₀的大小关系，判断检测区域内是否有运动物体；如果N＞T₀，则有运动物体；如果N≤T₀，则没有运动物体。

5.如权利要求4所述基于深度相机的传送带静止包裹检测方法，其特征在于，步骤(1)中，所述阈值T₀的计算方法包括：

确定阈值T₀的计算公式：

T₀＝f(M，C)；

其中，f(M，C)一般为线性函数。

6.如权利要求2所述基于深度相机的传送带静止包裹检测方法，其特征在于，步骤四中，所述检测区域D内是否有运动物体判断方法进一步包括：

1)通过计算得到的覆盖面积M，根据下式计算静止检测的比例阈值T₀；

T₀＝(T_max-T_min)M/C+T_min

其中，T₀为比例阈值，T_max为设置的最大比例阈值，T_min为设置的最小比例阈值；M/C为像素点数占检测区域比例；

2)根据下式计算变化点N占检测区域D的比例x：

x＝N/D；

3)通过比较变化点N占检测区域D的比例x与比例阈值T₀的大小，判断是否具备运动物体。