[发明专利]一种基于深度相机的传送带静止包裹检测方法及检测系统

说明书

本发明属于测量技术领域，公开了一种基于深度相机的传送带静止包裹检测方法及检测系统，给定固定检测区域D，比较相邻两帧的深度图像，统计固定区域D内灰度值发生明显变化的点的数量N，设定一个判断是否存在运动物体的阈值或静止检测的比例阈值，当变化点数量超过存在运动物体的阈值或变化点所占比例超过相应静止检测的比例阈值时，判定存在运动的物体；当且仅当存在运动物体时，开始利用体积测量法进行包裹。本发明可自动工作，操作简单，实施方便，无需人工判断，准确率高，效率大大提升。本发明可嵌套在其他系统中，为其他系统提供准确可靠的服务。

技术领域

本发明属于测量技术领域，尤其涉及一种基于深度相机的传送带静止包裹检测方法及检测系统。

背景技术

目前，业内常用的现有技术是这样的：随着电子商务日益深入到人们的日常生活，物流行业快速发展。每天都有各种各样的物品经快递公司转运，快递公司分拣物品的压力也也来越大。在分拣物品时，快递公司首先要将物品进行安检、称重、量体、分类等操作，然后按照物品的种类和重量进行转运。在上述过程中，一般通过人工采用手持式探测器进行安检，再将包裹放到称重平台上进行承重，以获取物品的重量，然后再利用扫描枪对物品进行扫描，获取标识码信息，将包裹的标识码信息和其他信息汇总到一起，以便对物品进行分类和再次转运。且在装卸货物时，经常发生包裹在传送带上长时间停留的状况，或者也可通过流动体积测量算法进行包裹的检测，使得部分体积测量系统累积了错误结果，致使准确率下降。

然而，利用手持式探测器进行探测不仅流程复杂，效率低，耗费大量人力物力，且标识码信息与其他信息对应时很容易出错；而流动体积测量算法，当物体静止在摄像头下方时，并不能及时察觉，会一直计算体积，造成明显的误差；且由于深度图像噪声的影响，即使传送带上没有货物时，体积也会发生微小变化，长期积累形成的误差不容忽视。

综上所述，现有技术存在的问题是：利用手持式探测器进行探测不仅流程复杂，效率低，耗费大量人力物力，且条形码信息与其他信息(如包裹体积等)对应时很容易出错；流动体积测量算法，对静止物体检测时，会一直进行体积获取，使传送带无包裹时也会累积微小误差，长时间运行后累积误差较大。同时，当包裹静止在摄像头下时，会一直计算他的体积并累积进总体积中，产生较大误差。

解决上述技术问题的难度：解决上述技术问题的关键在于，能实时、稳定的获得相机视野内检测区域中是否有运动物体，从而择取或得到的体积。由于3D相机的成像特点，不同大小的物体与产生的噪声大小有一定关系，确定一个固定的阈值比较困难。

解决上述技术问题的意义：消除了体积计算时，传送带空转时的累计误差；解决了相机视角范围内静止包裹体积不断被计算并累加的问题。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种基于深度相机的传送带静止包裹检测方法及检测系统。

本发明是这样实现的，一种基于深度相机的传送带静止包裹检测方法，所述基于深度相机的传送带静止包裹检测方法包括：

给定固定检测区域D，比较相邻两帧的深度图像，统计固定区域D内灰度值发生明显变化的点的数量N，设定一个判断是否存在运动物体的阈值或静止检测的比例阈值，当变化点数量超过存在运动物体的阈值或变化点所占比例超过相应静止检测的比例阈值时，判定存在运动的物体；当且仅当存在运动物体时，开始利用体积测量法进行包裹。

进一步，所述基于深度相机的传送带静止包裹检测方法具体包括以下步骤：

步骤一，加载当前帧包括画面内物体的深度信息的深度图像；

步骤二，计算物体在区域D内的覆盖面积M；

步骤三，计算区域D内灰度值发生明显变化的点的数量N；

步骤四，判断检测区域D内是否有运动物体，若存在运动物体，则利用体积法进行体积计算；若不存在运动物体，则返回步骤一。