[发明专利]机器人测试空间的获取方法、装置及机器人系统

权利要求书

1.一种机器人测试空间的获取方法，其特征在于，包括：

根据机器人的预设参数与预设的平面面积计算函数，计算所述机器人的平面面积；

根据所述平面面积与所述机器人的丝杆最大行程值，计算所述机器人的测试空间体积；

根据所述测试空间体积与预设的坐标系，获取所述机器人的测试空间的点位坐标。

2.根据权利要求1所述的一种机器人测试空间的获取方法，其特征在于，所述预设参数包括：最大运动半径R、最小运动半径R₁、机器人的最大臂长与初始水平轴的夹角α，所述预设的平面面积计算函数为Q＝2Rsinα(Rcosα-R₁)，其中，

3.根据权利要求2所述的一种机器人测试空间的获取方法，其特征在于，所述根据所述平面面积与所述机器人的丝杆最大行程值，计算所述机器人的测试空间体积，包括：根据以下公式计算所述机器人的测试空间体积：V＝Q*L，其中，Q为所述平面面积计算函数，L为所述机器人的丝杆最大行程值。

4.根据权利要求1所述的一种机器人测试空间的获取方法，其特征在于，所述根据所述测试空间体积与预设的坐标系，获取所述机器人的测试空间的点位坐标后，还包括：将所述点位坐标写入点位表，调用所述点位表进行性能测试。

5.根据权利要求1所述的一种机器人测试空间的获取方法，其特征在于，所述根据所述测试空间体积与预设的坐标系，获取所述机器人的测试空间的点位坐标，具体包括：

根据所述测试空间体积与预设的坐标系，获取所述测试空间顶点坐标；

根据所述顶点坐标，获取所述测试空间的选用平面及点位坐标，其中，所述选用平面由两两相对的四个所述顶点坐标围成，且经过所述测试空间的中心点。

6.根据权利要求5所述的一种机器人测试空间的获取方法，其特征在于，所述点位坐标至少包括五个测试点，所述五个测试点位于所述选用平面的两条对角线上，其中第一测试点为所述两条对角线的交点，第二测试点至第五测试点分别离所述两条对角线的四个端点的距离等于所述对角线长度的10％；所述五个测试点组成所述测试空间的测试平面，所述测试平面为所述机器人的测试轨迹所在的平面。

7.一种机器人测试空间的获取装置，其特征在于，包括：

计算模块，用于根据机器人的预设参数与预设的平面面积计算函数，计算所述机器人的平面面积；再根据所述平面面积与所述机器人的丝杆最大行程值，计算所述机器人的测试空间体积；

获取模块，用于根据所述测试空间体积与预设的坐标系，获取所述机器人的测试空间的点位坐标。

8.一种机器人系统，其特征在于，包括：

机器人机械系统、驱动系统和控制系统；所述控制系统发出指令，控制所述驱动系统动作，所述驱动系统带动所述机器人机械系统运动；其中，所述控制系统包括：存储器，与所述存储器通信连接的处理器：

所述存储器存储有可被所述处理器执行的指令，所述处理器执行所述指令时实现如权利要求1至6中任一所述的机器人测试空间的获取方法。

9.一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至6中任一项所述的机器人测试空间的获取方法。