[发明专利]机器人测试空间的获取方法、装置及机器人系统

说明书

本发明实施例涉及机器人测试技术领域，公开了一种机器人测试空间的获取方法、装置、机器人系统，所述方法包括：根据机器人的预设参数与预设的平面面积计算函数，计算机器人的平面面积；根据平面面积与机器人的丝杆最大行程值，计算机器人的测试空间体积；根据测试空间体积与预设的坐标系，获取机器人的测试空间的点位坐标。本发明提出一种通过计算SCARA机器人性能测试空间及点位进行性能测试的方法，该方法通过计算机器人测试平面面积来获取其测试空间体积，进而得到测试点位坐标进行性能测试，适用于所有SCARA机器人。

技术领域

本发明实施例涉及机器人测试技术领域，特别涉及一种机器人测试空间的获取方法及获取系统。

背景技术

目前的SCARA机器人性能测试普遍按照GB/T 12642-2013工业机器人性能规范及其试验方法(以下简称规范)进行测试。但发明人发现，目前的性能测试方法是按照六轴机器人设定的测试流程，测试空间也是按照六轴机器人设定的空间范围，具体规范中的测试空间为立方体，但是如果对四轴机器人进行测试，按照国标上的性能测试空间及点位进行测试的话，规范上的性能测试空间并不适用于四轴机器人或其他类型的SCARA机器人。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种机器人测试空间的获取方法、装置、机器人系统，该方法通过计算机器人平面面积来获取其测试空间体积，进而得到测试点位坐标进行性能测试，适用于所有SCARA机器人。

为解决上述技术问题，本发明实施方式提供了一种机器人测试空间的获取方法，包括以下步骤：根据机器人的预设参数与预设的平面面积计算函数，计算机器人的平面面积；根据平面面积与机器人的丝杆最大行程值，计算机器人的测试空间体积；根据测试空间体积与预设的坐标系，获取机器人的测试空间的点位坐标。

本发明的实施方式还提供了一种机器人测试空间的获取装置，包括：计算模块，用于根据机器人的预设参数与预设的平面面积计算函数，计算机器人的平面面积；再根据平面面积与机器人的丝杆最大行程值，计算机器人的测试空间体积；获取模块，用于根据测试空间体积与预设的坐标系，获取机器人的测试空间的点位坐标。

本发明实施方式相对于现有技术而言，根据机器人的预设参数与预设的平面面积计算函数，计算机器人的平面面积；根据平面面积与机器人的丝杆最大行程值，计算机器人的测试空间体积；根据测试空间体积与预设的坐标系，获取机器人的测试空间的点位坐标，由此明确提出了一种通过计算SCRAR机器人性能测试空间及点位来进行机器人性能测试的方法，该方法通过计算机器人平面面积来获取其测试空间体积，进而得到测试点位坐标进行性能测试，该方法得到的测试空间体积不局限于立方体，也可以是长方体，因此本方法适用于所有SCARA机器人。

另外，预设参数包括：最大运动半径R、最小运动半径R₁、机器人的最大臂长与初始水平轴的夹角α，预设的平面面积计算函数为Q＝2Rsinα(Rcosα-R₁)，其中，由此提供了平面面积的计算公式，利用此公式可计算出平面面积的最大值，使得平面面积利用率达到最大。

另外，根据平面面积与机器人的丝杆最大行程值，计算机器人的测试空间体积，具体包括：根据以下公式计算机器人的测试空间体积：V＝Q*L，其中，Q为平面面积计算函数，L为机器人的丝杆最大行程值，由此提供了测试空间体积的计算公式，利用此公式可计算出测试空间体积的最大值。当该测试空间体积达到该最大值时，该测试空间利用率也达到最大。

另外，将点位坐标写入点位表，调用点位表进行性能测试。在进行性能测试时，不需要使用繁琐的点位示教器，而是直接调用点位表即可，从而提升了性能测试效率。

附图说明

一个或多个实施例通过与之对应的附图中的图片进行示例性说明，这些示例性说明并不构成对实施例的限定，附图中具有相同参考数字标号的元件表示为类似的元件，除非有特别申明，附图中的图不构成比例限制。